第三章(惯性仪器测试与数据)测试方法技术总结.pptVIP

* 惯性仪器测试与数据分析 西北工业大学 自动化学院 严恭敏 2015-09 * 第三章 惯性仪器的测试原理与方法 主要内容： 一、陀螺仪静态误差的力矩反馈测试 二、陀螺仪静态误差的伺服转台测试 三、加速度计重力场试验 * 第三章 惯性仪器的测试原理与方法 主要内容： 惯性仪器的测试 陀螺漂移测试 转台伺服试验：测定陀螺仪的长期漂移性能，模拟平台惯导系统工作状态 力矩反馈试验，测定陀螺仪的短期漂移性能，模拟捷联惯导系统工作状态 加速度计力矩反馈测试：使用精密分度头分离静态模型各项参数 重点介绍：1g重力场内进行最简单和最基本的测试方法，获得惯性器件的基本性能参数，作为了解其它试验方法的基础 * 一、陀螺仪静态误差的力矩反馈测试 1、重力场测试中单自由度陀螺仪静态漂移误差数学模型 （1）重力场中的陀螺静态漂移值 为力矩器刻度因素，单位o/h/mA； 为再平衡回路采样电流，单位mA； 为地球角速度 在陀螺输入轴的投影分量。 （2）重力场中的比力值 若记 则 （3）陀螺漂移测试数学模型 * 一、陀螺仪静态误差的力矩反馈测试 2、极轴翻滚试验 （1）极轴翻滚含义 极轴——地球的自转轴， 极轴翻滚——当转台的旋转轴与地球自转轴平行，转台旋转时，固定安装在转台台面上的陀螺各轴在重力场内周期性地改变方向，此即翻滚。 * 一、陀螺仪静态误差的力矩反馈测试 2、极轴翻滚试验 （2）极轴翻滚受力分析 由西向东看 由极轴北向南看 缩略符号说明： E-东向、S-南向、W-西向、N-北向、 U-天向、D-地向、 Np-极轴北向，Sp极轴南向 L-当地地理纬度（已知） 陀螺仪各轴比力： 陀螺仪输入轴地球自转角速率： * 一、陀螺仪静态误差的力矩反馈测试 2、极轴翻滚试验 （3）极轴翻滚测试数学模型 取重力g的单位为一个重力加速度的数值进行归一化，即 ，则有 参考来源： * 一、陀螺仪静态误差的力矩反馈测试 2、极轴翻滚试验 （3）极轴翻滚测试数学模型 整理成关于 的傅里叶级数形式（去除相关性） 三角 公式 * 一、陀螺仪静态误差的力矩反馈测试 2、极轴翻滚试验 （4）极轴翻滚测试方法与数据处理 极轴翻滚角度示意（陀螺O轴指向Np） 翻滚角度特点：整周上分布均匀；从0度开始，为4的倍数。 目的：利用对称性减小某些误差，或为后续数据处理提供方便。 每个采样点测量方程 简记 则有 * 一、陀螺仪静态误差的力矩反馈测试 2、极轴翻滚试验 （4）极轴翻滚测试方法与数据处理 从方程组 求解 的方法 最小二乘解 接下来，转台绕耳轴转180度，陀螺输出轴O朝南Sp时，陀螺各轴比力分析 由西向东看 由极轴南向北看 对比O朝北Np时 * 一、陀螺仪静态误差的力矩反馈测试 2、极轴翻滚试验 （4）极轴翻滚测试方法与数据处理 同理，列写陀螺O轴指向Np时n次测量构成的方程组，求最小二乘解得 每个采样点测量方程 * 一、陀螺仪静态误差的力矩反馈测试 2、极轴翻滚试验 （4）极轴翻滚测试方法与数据处理 综合 得： * 一、陀螺仪静态误差的力矩反馈测试 2、极轴翻滚试验 （5）极轴翻滚位置总结 极轴翻滚 O - Np O - Sp 陀螺S轴垂直于 转台台面 S - Np S - Sp 特点：陀螺I轴平行于转台台面，极轴翻滚过程中I垂直于极轴，始终不感受角速率。 * 一、陀螺仪静态误差的力矩反馈测试 3、地理坐标位置翻滚试验 特点：地理位置翻滚试验中，陀螺仪沿当地地理坐标系（ESWNUD）取向，每次只有陀螺仪的一个轴向（天向或地向）存在比力激励，因此无法求的交叉轴误差系数，只能估计出零次、一次及平方误差系数。 位置1中陀螺指向 位置 坐标取向 （I,O,S） 重力分量 （I,O,S /g） 1 S,U,W 0,1,0 2 N,U,E 0,1,0 3 U,W,S 1,0,0 4 D,W,N -1,0,0 5 N,W,U 0,0,1 6 S,W,D 0,0,-1 7 N,D,W 0,-1,0 8 S,D,E 0,-1,0 八位置地理位置翻滚试验 * 一、陀螺仪静态误差的力矩反馈测试 3、地理坐标位置翻滚试验 位置 坐标取向 （I,O,S） 重力分量 （I,O,S /g） 1 S,U,W 0,1,0 2 N,U,E 0,1,0 3 U,W,S 1,0,0 4 D,W,N -1,0,0 5 N,W,U 0,0,1 6 S,W,D 0,0,-1 7 N,D,W 0,-1,0 8 S,D,E 0,-1,0 八位置地理位置翻滚试验表 列写测试方程： * 一、陀螺仪静态误差的力矩反馈测试 3、地理坐标位置翻滚试验