第6章机电一体化系统的机电有机结合分析与设计.pptVIP

* ;第6章 机电一体化系统 机电有机结合分析与设计;* ;稳态设计方法研究的主要内容或步骤：;稳态设计方法学习的主要内容：;伺服系统设计的流程：;6.2 机电一体化系统的稳态设计方法;例如：某系统由m个移动部件和n个转动部件组成。 移动部件的参数:质量mi （Kg）;运动速度vi （m/s ） 、负载力Fi（N） 转动部件的参数:转动惯量Jj （Kg.m2）;转速或角速度nj-wj （m/s –rad/s） 、负载转矩Tj（N.m）。 1、求等效转动惯量Jkeq 2、求等效负载转矩Tkeq;又因为;2、求等效负载转矩;已知：移动部件（工作台、夹具、工件等）的总质量mA=400kg；沿运动方向的负载FL=800N(包含导轨副的摩擦阻力）；电动机转子的转动惯量Jm=4×10-5 kg·m2，转速为nm；齿轮轴部件I(含齿轮）的转动惯量JI=5×10-4kg·m2；齿轮轴部件II(含齿轮）的转动惯量JII=7×10-4kg·m2；轴II的负载转矩TL=4N·m；齿轮z1与z2的齿数分别为20和40，模数为1mm。 求：等效到电机轴上的等效转动惯量 等效到电机轴上的等效转矩;解1）求;2）求;6.2.2 执行元件的匹配选择(课本P220）;(1)执行元件的转矩匹配;例如： 机床工作台某轴的伺服电动机输出轴上所受等效负载转矩 ＝2．5N·m，等效转动惯量为Jmeq=3X10-2kg.m2，由工作台某轴的极限速度换算为电动机输出轴角速度为50rad/s,等加速和等减速时间△t＝0.5s，机械传动系统的总传动效率0.85，求电机轴上的总的等效负载转矩？;(2)执行元件的功率匹配;(3)电机的过热验算;6.2.3 减速比的匹配选择与各级减速比的分配;2、使输出速度为最大;6.2.4 检测传感装置、信号转换接口电路、放大电路、 电源的匹配与设计?;系统稳态设计步骤：;磁栅位移传感器;压电式加速度传感器; 2）信号转换接口电路的设计和选用 主要指A/D、D/A的选用 尽可能选用标准、通用、商业集成元件作为信号转换电路的核心元件设计接口电路。重点考虑输入输出通道数，通道类型，通道阻抗与连接元件阻抗之间的匹配等。 3）伺服系统放大器（驱动电路）的设计与选用 驱动电路设计通常分为两部分：信号处理与功率放大（提高信号品质为主），功率放大（增大能量为主）。 ;* ;4)伺服系统的能源(电源)支持 ;6.2.5 机电一体化系统数学模型的类型 ;滚珠丝杠传动半闭环控制系统框图 ;2)有外界干扰时的传递函数数学模型;3)全闭环控制系统;实例（课本P228） 由直流伺服电动机驱动的全闭环控制系统如图所示，直流伺服电机的转速n为1200r/min，功率P为1.5KW，转子的转动惯量Jm为2*10-4Kg.m2，滚珠丝杠的直径d为60mm，长度l为2.16m，基本导程l0为12mm，丝杠的转速ns为400r/min，齿轮减速比i为3，齿轮z1、z2的齿数为17、51，模数m为2，齿轮的宽度B为15mm，工作台移动部件的总重量W为2000N，最大进给速度为4.8m/min，导轨的摩擦系数为0.05.经测量，齿轮的齿侧间隙为0.12mm。 试计算由于轴向刚度和齿轮间隙引起的失动量。 ;丝杠两端采用止推轴承支撑，轴向弹性模量E为2.1*1011Pa，止推轴承的刚度系数KB为1.07*109N/m螺母的刚度为2.14*109N/m。 所以丝杠的轴向刚度（Kc） 两端均有止推轴承支撑，其丝杠长度应取为 则 又单个轴承的刚度与 丝杠是串联，则其串联后的刚度为： ;而轴承与二分之一丝杠是两组并联，所以 此刚度由于螺母串联，则其刚度为 工作台启动时的摩擦阻力F=2000*0.05=100N 则其压缩量（变形量△x1） ;则其失动量为2 △x1=0.37（ um） 齿轮间隙引起的失动量为△x2 总的失动量为 ;课后习题;6.3 机电一体化系统的动态设计考虑方法 ;6.3.2 伺服系统的调节方法 ;1)动态稳定过程的特点：;2)动态系统过渡阶段的主要性能指标;(2)伺服系统动态稳定性校正方法 ;例：单轨悬挂小车输送线 ;岔道;控制系统的品质;*; PID算法的原理及数字实现;** 模拟调节器的数字化仿真方法;u;PID控制原理 -PID控制器;5.2 PID算法的原理及数字实现;;1)PID调节器及其传递函数(含调节电路) ;有源阻容式调节器的传递函数和特点：; d ) 比例—积分—微分( PID )调节——图d ;*;*;数字PID控制算法;数字PID控制—位置型; 数字PID控制——增量型;*;*;*;;*;(3)PID调节器对伺服系统的调节校正性能分析 ;典型闭环系统传