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2.7 系统的结构图 2.7.1结构图的定义 (1)结构图的定义:由具有一定函数关系的环节组成的,并标明信号流向的系统的方框图,称为系统的结构图. (2)结构图的基本组成:方框、信号传递线、相加点、分支点 3、等效变换法则（1）串联 由图知 消去变量U(s)得 由图有： 消去变量 和 得 （3）反馈连接 由图可知 消去变量B(s)和E(s)得 5、 结构图的简化步骤及举例 步骤: （1）确定输入量与输出量 （2）把相互交叉的回环分开,整理成规范的串联、并联、反馈连接形式。 （3）将规范连接部分利用相应运算公式化简，进一步组合整理，形成新的规范连接，依次化简，最后变成一个方框。 举例：P61( 王) 例2-11 第一步：相加点前移、互换 第二步：化简内部回路 第三步、第四步：化简反馈回路 2.7.3 闭环系统的常用传递函数 考察带扰动作用下的闭环系统如图(P58王) 对于上图所示有两个输入量同时作用于线性系统的情况，可以按叠加原理分别对每一个输入量进行单独处理，然后将每一个输入量单独作用时相应的输出量进行叠加，即可得到系统的总输出。 （1）控制输入下的闭环传递函数 令 有 （2）扰动输入下的闭环传递函数 令 有 （3）两个输入量同时作用于系统时的响应 （4）控制输入下的误差传递函数令 有 （5）扰动输入下的误差传递函数 令 有 （6）两个输入量同时作用于系统时的误差 2.8 信号流图及梅逊公式 2.8.1 信号流图的基本概念 (1)信号流图:信号流图是一种表示一组联立线性代数方程的图. 例:用信号流图表示线性系统 解:用小圆圈表示变量, 带箭头的连线标上传 x1 a12 x2 输值表示因果关系 (2)信号流图的基本元素 节点:用符号”。”表示，并在它近旁标出所代表的变量。用来表示变量或信号的点。 支路：用“ ” 表示，连接两节点的定向线段。 （3）信号流图中的几个定义 节点 输入节点：只有输出支路的节点，又叫源点 输出节点：只有输入支路的节点，又叫汇点或陷点。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。该节点增加一个单位传输的支路，就可以变成输出节点。 通道 通道：凡从某一节点开始，沿着支路的箭头方向连续经过一些支路而终止在另一节点（或同一节点）的路径 开通道：通道从某一节点开始，终止在另一节点上，而且通道中每个节点中经过一次。 闭通道：通道的终点就是其起点，通道中其它每个节点只经过一次。 前向通道：从源点开始到汇点终止的开通道 传输 传输：两节点之间的增益叫做传输，也就是支路的增益 通道传输：通道中各支路传输的乘积 回环传输：闭通道中各支路传输的乘积 自回环传输：构成自环的支路所具有的传输 2.8.2 信号流图的绘制方法 1、直接法 例1：P64（王）例2-12 2、翻译法 （1）结构图中每一方框，在信号流图中用一条支路代替 （2）结构图中的信号传递线，在信号流图中用节点来代替。输入量R（S）单独画成源节点。 （3）结构图中相加点处的负号，在信号流图中要写到相应的支路增益中去。相加点可用一个混合节点来代替，所表示的变量应为相加点的输出信号 例2：P65(王)例2-13 套用梅逊公式注意2点： （1）在计算各回路增益时，结构图中相加点处的负号应计入反馈支路增益中。 （2）在结构图中相加点与其输入线上的分支点翻译成信号流图时，应为相邻两个节点，支路传输为1 例3（P74（王第一版）例2-19） 梅逊公式例R-C R(s) C(s) L1= –G1 H1 L2= – G3 H3 L3= – G1G2G3H3H1 L4= – G4G3 L5 = – G1G2G3 L1L2= (–G1H1) (–G3H3) = G1G3H1H3 L1L4=(–G1H1)(–G4G3)=G1G3G4H1 P1=G1G2G3 △1=1 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) G3(s) P2= G4G3 △2=1+G1H1 G4(s) G3(s) C(s) R(s) =? L1L2= (G1H1)(-G 2 H2 ) L1= G1H1 L2= –G2H2 L3= –G1G2H3 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) C(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-