第五章线性系统的频域分析法.pptVIP

第五章 线性系统的频域分析法 自动化学院.陈明杰 Oct. 2008 频域分析法的优点 1.系统的频率特性可运用分析法和实验方法获得。频率特性具有明确的物理意义。 2. 控制系统中的信号可以表示为不同频率的正弦信号的合成。 3.频域分析法是利用频率特性进行控制系统分析的图解方法。 4.可推广应用于某些非线性系统。 5.可兼顾动态响应和噪声抑制两方面的要求。 第五章 线性系统的频域分析法 5-1 频率特性 例: 稳定的线性定常系统 ，求其在正弦信号作用下的稳态输出。 结论 频率特性的基本概念 幅频特性：输出量的稳态分量与正弦输入的幅值比 ，记为： 系统3种描述方法的关系（P190） 最小相位系统 若控制系统开环传递函数的所有零、极点都位于虚轴以及s左半平面的系统（即稳定的系统）。 相频特性中相角滞后最小的叫最小相位系统。 1. （P190）※幅相频率特性曲线 1.幅相频率特性曲线结论 1. （P190）※幅相频率特性曲线 对数分度- 以 进行分度 例:R-C网络对数频率特性曲线 对数频率特性曲线的优点 1. 易观察频率与幅值和相角的对应关系。 2. 横坐标是对数分度，使得频带展宽。 3. 幅频特性 的乘除运算可化 为加减运算。 2. 积分环节频率特性 2. 积分环节频率特性 3. 微分环节频率特性 3. 微分环节频率特性 积分环节和微分环节对数频率特性曲线比较 积分环节和微分环节的传递函数互为倒数，频率特性曲线斜率和相位移也相差一个负号。 对数幅频曲线关于0 dB线对称，对数相频曲线0度线对称。即对称于横轴。 4. 惯性环节频率特性 4.惯性环节频率特性 5. 一阶微分环节频率特性 振荡环节G(jω) 的谐振频率与谐振峰值※ （P195） 振荡环节G(jω) 的谐振频率与谐振峰值※ （P195） 7. 二阶微分环节频率特性 典型环节与开环频率特性曲线的绘制 三、开环幅相曲线的绘制 开环幅相曲线绘制结论 开环对数幅频特性曲线绘制步骤 1.分解成典型环节乘积的形式(尾“1”型)； 2.将各典型环节的转折频率由低到高从左向右依次标注在横轴上，并设最小转折频率以左为低频段； 3.根据 绘制低频段直线（P202 ） ； 4.从低频以后，沿频率增大的方向，每遇到一个转折频率就改变直线斜率，变化规律取决于该转折频率对应的典型环节种类。 5.修正。对于一阶项，在转折频率处的修正值为±3dB； 对于二阶项，在 处的修正值可由 公式求出。 开环对数幅频特性曲线绘制步骤 1.分解成典型环节乘积的形式(尾“1”型)； 2.将各典型环节的转折频率由低到高从左向右依次标注在横轴上，并设最小转折频率以左为低频段； 3.根据 绘制低频段直线（P202 ） ； 4.从低频以后，沿频率增大的方向，每遇到一个转折频率就改变直线斜率，变化规律取决于该转折频率对应的典型环节种类。 5.修正。对于一阶项，在转折频率处的修正值为±3dB； 对于二阶项，在 处的修正值可由 公式求出。 五、利用开环对数渐近幅频特性确定最小相位系统的传递函数 1. 确定系统积分或微分环节的个数（根据低频段渐近线斜率 ）。 上节重点内容回顾：五、 ※利用开环对数渐近幅频特性确定最小相位系统的传递函数 1. 确定系统积分或微分环节的个数（根据低频段渐近线斜率 ）。 2005例：已知最小相位系统的对数幅频渐近特性曲线，求系统的开环传递函数(要说明理由) 。 例：已知最小相位系统的Bode图如下图所示，求该系统的传递函数（5分） 。 5-3 频率域稳定判据 引入辅助函数F(s) F(s)的零点为闭环传递函数的极点； F(s)的极点为开环传递函数的极点； F(s)零极点个数相同(均为n)； F(s)与G(s)H(s)只差常数1。 Nyquist 稳定判据的数学基础—幅角原理（P207） 说明：幅角原理中R 的规定 闭合曲线 和 的关系 Nyquist稳定判据分析 设闭合曲线Γ包围整个右半s平面 1. 当G(s)H(s)无虚轴上的极点 时 2.当G(s)H(s)在虚轴上有极点 时 上节重点回顾: 一、Nyquist稳定判据分析 设闭合曲线Γ包围整个右半s平面 1. 当G(s)H(s)无虚轴上的极点 时 2.当G(s)H(s)在虚轴上有极点 时 三、※半闭合曲线 (P208)的绘制 1. 当G(s)H(s)无虚轴上