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基于STM32的IEEE标准电脑鼠设计与实现 　　Design and Implementation of Micromouse Based on STM32 　　Bo En；Yu Yuanyuan 　　（四川大学制造科学与工程学院，成都 610065） 　　（School of Manufacturering Science and Engineering，Sichuan University，Chengdu 610065，China） 　　 　　摘要： 针对IEEE标准电脑鼠走迷宫的竞赛要求，介绍了一种基于STM32的电脑鼠系统的设计与实现方法。文章对硬件构成和软件算法都做了详细的介绍。该电脑鼠实现了在迷宫内快速稳定的行走及对迷宫最优路径的搜索。 　　Abstract: According to Micromouse maze solving competition damands of IEEE criterion, the design and implementation of Micromouse based on STM32 is introduced. This paper has made a description of hardware architecture and software algorithm in detail. The Micromouse has achieved walking rapidly and stably in the maze and the optimal path of a maze search. 　　关键词： 电脑鼠 STM32 红外传感器 陀螺仪 　　Key words: micromouse；STM32；infrared sensors；gyroscope 　　中图分类号：TP30文献标识码：A文章编号：1006-4311（2011）20-0136-02 　　0引言 　　电脑鼠（Micromouse）走迷宫竞赛是一项综合性十分强的竞赛，涉及学科包括人工智能、传感器、运动控制、软件工程、电工学以及嵌入式系统等。电脑鼠是多学科交叉结合的产物，诠释了肢体、感官、脑的协调工作。它不仅拥有灵活的“双腿”――电机，敏锐的“眼睛”――传感器，还有智能的“大脑”――微控制器。 　　电脑鼠在IEEE标准迷宫中按一定规则行走，必须具备以下三种能力： 　　①拥有稳定且快速的行走能力；②能正确判断能力；③记忆路径的能力。 　　可见，电脑鼠走迷宫竞赛的成功必须建立在各个功能模块相互协调，共同作用的基础上。本文旨在设计与实现一款基于STM32的IEEE标准电脑鼠。 　　1硬件设计 　　1.1 硬件设计概述①电源模块：电脑鼠的能量来源，为整个系统提供电源；②微控制器：对获取的传感器信号进行处理，实现运动的有效控制；③红外模块：获取迷宫信息，提供给微控制器处理；④陀螺仪模块：运动控制的反馈环节，用于校正转弯是否准确；⑤电机驱动模块：独立驱动电脑鼠左右步进电机，实现灵活的运动。 　　硬件系统框图如图1所示。 　　1.2 电源模块本设计采用7.2V锂电池供电，容量为2500mAh，最大放电电流为2CmA，满足设计的需要。 　　1.2.1 对微控制器供电选用Sipex公司的LDO（低压差线性稳压器）芯片SPX1117-3.3，将锂电池稳压为3.3V，从而为STM32F103ZET6微控制器供电。SPX1117的输出电流高达800mA，输入电压最低为4.7V，输出电压精度和稳定性高的特点，满足设计要求。稳压电路如图2所示。 　　1.2.2 对红外传感器供电选用Sipex公司的SP6641B-5.0，将SPX1117-3.3输出的3.3V电压升压至5V，为红外传感器供电。SP6641B-5.0的输入电压范围较宽。当输入电压为3.3V时，输出电流可达500mA，充分满足红外传感器的用电要求。升压电路如图3所示。 　　1.2.3 对电机驱动供电在本设计中，由锂电池直接对永磁式步进电机的驱动芯片MC33886供电，实现有效驱动。 　　1.2.4 对陀螺仪供电ENC-03单轴角速度传感器的供电电压为3.3V，最大消耗电流为1.6mA，直接由之前的SPX1117-3.3对其供电。 　　1.3 微控制器选型STM32F103CB是ST公司推出的一款基于ARMv7-M体系结构的32位标准微控制器，具有低功耗、少门数、短中断延迟、低调试成本等诸多优点。片上资源丰富，拥有128KB片上Flash、20KB片上SRAM、两个SPI接口、两个I2C接口和3个UART接口等。 　　采用基于Harvard结构的3级流水线，并且指令总线、数据总线独立。采用Thumb-2指令集，结