uClinux下CAN通信卡驱动程序的实现.PDFVIP

电子发烧友 电子技术论坛 uClinux 下 CAN 通信卡驱动程序的实现 容海亮 邓志杰 （兰州交通大学光电技术与智能控制教育部重点实验室 兰州 730070 ） 摘要：uClinux 是针对微控制领域设计的嵌入式操作系统。本文介绍了基于 uClinux 嵌入式 操作系统的 CAN 通信卡设备驱动程序的实现。描述了 CAN 通信卡驱动程序的框架以及如 何将驱动程序加载到 uClinux 系统内核中。对其他设备在 uClinux 下的驱动程序编写有一定 的参考价值。 关键词：uClinux 驱动程序 中断 CAN 通信 中图分类号：TP336 文献标识码：A 1 引言 Linux 是遵循 POSIX 标准的免费操作系统，与其他操作系统相比，Linux 有其自身显著 的优点：强大的兼容性，先进的网络特性，真正的多用户多任务能力，稳定性高，移植灵活 等特点。由于它完全公开源代码，而且具有很强的稳定性，越来越多的人员开始采用 Linux 来开发自己的产品。uClinux 是专门应用于微型控制领域的嵌入式 Linux 操作系统。它继承 了桌面Linux 的优点，并精简内核以适应控制领域的要求，同时具有很高的可靠性。已经在 很多场合得到了成功的应用。 目前，工业现场大量使用控制器局域网（CANController Area Network ）现场总线网络。 CAN 通信卡作为 MPU 的外部设备将 MPU 接入 CAN 网络。市场上可直接应用到 uClinux 系统的CAN 通信卡并不多，因而就需要我们自己编写 CAN 通信卡在uClinux 下的驱动程序。 2 uClinux 设备驱动程序的结构 计算机中每一种设备都有与其相对应的硬件控制器，管理这些硬件控制器的代码不是放 在应用程序里面，而是放在操作系统的内核里面。这些管理硬件控制器的软件就是设备驱动 程序。uClinux 系统内核通过驱动程序与外围设备进行交互。对用户程序而言，设备驱动程 序隐藏了设备的具体细节，对不同设备提供统一的接口，将设备影射成一个特殊的设备文件。 用户程序对设备文件的操作就如同对普通文件进行操作一样方便。 uClinux 将每个设备看作一个文件。uClinux 支持的设备文件分两类，一类是字符设备， 操作系统只能对该设备进行顺序读取，不需要缓冲区；二是块设备，该类设备可随机存取， 需要缓冲区。CAN 通信卡即属于字符型设备。 操作系统对设备的访问是通过设备驱动程序实现的，uClinux 的设备驱动程序一般是以模 块的形式加载到内核中的。uClinux 系统与驱动程序的层次关系如图一所示： 图一 驱动程序在系统中的位置 2.1 CAN 通信卡设备简介 控制器局域网 CAN 为串行通信协议，能有效地支持具有很高安全等级的分布式实时控 制，CAN 最初是由德国 BOSCH 公司为汽车监测和控制而设计的，目前 CAN 已逐步应用到 其它工业控制中。CAN 被细分为数据链路层和物理层，CAN 通信卡就是实现这两层的功能。 电子发烧友 电子技术论坛 CAN 采用的是短帧结构，每一帧的有效字节数为 8 个，具有 CRC 校验和其它检测措施， 数据出错几率小。工作时通过报文标识符确定总线访问优先权，数据传输速率可编程。在发 送过程中，被破坏的报文可自动重发。当 CAN 接收到一个报文时，将数据自动保存到 CAN 的接收缓冲器中，并产生接受中断。当成功发送一个报文后，产生一个发送中断信号。CAN 将数据串行发送到总线上。CAN 通信卡驱动程序要实现的任务主要有以下几点： （1） 使CAN 通信卡具有发送和接收任意长度数据的能力 （2 ） 以阻塞或非阻塞方式读写CAN 设备 （3 ） 使应用程序具有设置CAN 控制器运行参数的能力 （4 ） 使CAN 卡具有多路收发的能力 2.2 uClinux 下 CAN 通信卡驱动程序的分析 在 Linux 系统下，应用程序通过系统调要向驱动程序传送任意长度的数据帧。驱动程 序将数据分段打包，放入发送队列，并向 CAN 控制器发出发送请求，中断处理程序中的发 送模块负责将数据包发送出去。当 CAN 通信卡识别到有数据到达时，由 CAN 控制器产生 接收中断，启