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一、步进电机的特点 步进电动机的输入时脉冲电流，其转角受输入的数字脉冲信号控制，一个脉冲可使电动 机前进一步。步进电机主要用在开环位置控制系统中。采用步进电动机的开环系统，结构简 单，调试方便，工作可靠，成本低。当然采用一定的相应措施以后步进电动机也可以用到闭 环控制系统和转速控制系统中。 步进电动机主要优点有，能直接实现数字控制；控制原理简单，位移量与脉冲数成正比， 可用开环方式控制位移；机械结构简单，坚固耐用等。步进电动机的主要缺点有，运动增量 是固定的；采用普通驱动器时效率低，相当大一部分输入功率转为热能耗散掉；承受惯性负 载的能力较差；输出功率小等。 步进电动机的种类很多，从控制原理上主要分为三大类：磁阻式步进电动机，永磁式步 进电动机和混合式步进电动机。步进电动机还可按定、转子结构分成单段式和多段式，按控 制绕组的相数分为两相、三项……按输出转矩大小，按步进电动机又可分为伺服式步进电动 机和功率步进电动机，前者输出转矩不大于0.1N·m 量级，后者输出转矩在10N·m 量级。 二、直流电机的结构 此处只介绍磁阻式步进电动机，磁阻式步进电动机的工作原理是利用转子上不同的两个 方向磁阻不同而产生的磁阻转矩，使转子转动。 磁阻式步进电动机是目前步进电动机中使用的最多的一种结构形式。图 1 为四相磁阻式 步进电动机的结构。步进电动机结构上也分为定子和转子两大部分。定子由贴心、绕组、外 壳、端盖等部分组成。定子铁心内圆上分布着若干个大齿，每个大齿称为一个磁极，每个磁 极上都装有绕组，称为控制绕组。所有的控制绕组接成m 相，每一相绕组包括两个磁极绕 组，它们分别在一条直径的两端，即径向相对的两个磁极上的绕组为一相。所以定子的磁极 数2p 为相数m 的2 倍，即2p=2m 。在定子磁极的极弧上开有一些均匀的小齿。转子的外圆 周围上也有均布的小齿，但没有绕组，转子的齿宽和齿距与定子极弧上的小齿完全相同。为 了获得较大的净转矩，通常选取齿宽和齿距之比为0.32~0.38 。 齿距是相邻两齿中心线的夹角，又称为齿距角，按下式计算 360。 t (1) Z r 其中 θ —— 齿距角 t Z —— 转子齿数 r 磁阻式步进电机的转子齿数Z 必须满足下述条件，在某一极下若定、转子的齿对齐时， r 则要求在相邻极下的定、转子齿之间错开转子齿距的1/m 倍，即它们之间在空间位置上错 开360°/(mZ )角。因此，若定子的一个磁极下的定、转子的齿对齐时，在定子同一相的另一 r 磁极下的定、转子的小齿也是对齐的。为了满足上述要求，转子齿数Z 必须满足下式 r Z 1 r K  (2) 2p m 即  1  Zr 2p K   2pK 2 (3)  m  其中 K —— 正整数 p —— 极对数 m —— 相数（p=m ） 图1. 四相磁阻式步进电动机 由式(2)可知，磁阻式步进电动机每一个极距下（即相邻的定子磁极轴线间距）的转子齿数 不是整数，与整数差1/m。 三、步进电机的工作原理和速度数学模型 在一定条件下，步进