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第三部分 分析力学 ( 拉格朗日 - 哈密顿动力学 ) 第七章 分析力学基础 §7.1 虚位移 ● 约束及其分类 【定义】约束：约束物体预先给定的对力学系统运动的限制 注：约束通常表现为质点的位置和速度满足一定的关系。可以用 f r , r , t  ˙ 函数 满足的方程或不等式来表示 . 光滑铰 悬挂点 分类一 长 l 的刚杆 长为 l 的不 双面约束—方程表示 可伸长细线 小球 小球 单面约束—不等式表示 2 2 2 2 2 2 2 2 x y z −l =0 x y z −l ≤0 冰刀的运动： 圆柱无滑滚动 质心速度只能沿冰刀方向 y ˙ y =0 y =R C ˙ C 积分得 { C x =tan φ (t ) 不可积分 { ˙ x −R  =0 x −R  =const. C ˙ ˙ C C 分类二 完整约束—约束方程或其经过积分后仅含质点的坐标和时间 eg. f r , t =0 非完整约束—约束方程包含坐标对时间的导数或微分， eg. , f r , r , t =0 且不能积分转化为完整约束 ˙ 【定义】完整系统：不受非完整约束的质点系 注：本课程只涉及完整系统 . 等速膨胀球 2 2 2 2 x y z −r at  =0 面上的质点 0 r=r +at 0 分类三 定常约束—约束方程不显含时间 eg. , f