第五讲 机器人运动学.ppt

3.2 齐次变换及运算 结论：左乘和右乘原则： 绝对运动变换矩阵左乘，即先做的在右边，后做的在左边。 相对运动变换矩阵右乘，即先做的在左边，后做的在右边。 3.2 齐次变换及运算 例：已知坐标系{B}先绕坐标系{A}的z轴旋转90°，再绕坐标系{A}的x轴旋转90°，最后沿矢量P=3i-5j+9k平移得到，求：坐标系{A}与{B}之间的齐次坐标变换矩阵MAB。 解：绝对运动，左乘原则。 MAB=Trans(3,-5,9)Rot(x,90)Rot(z,90) 如果上述运动为相对运动，则应用右乘原则。有 ： MAB=Rot(z,90)Rot(x,90)Trans(3,-5,9) 第3章 机器人运动学 3.2.1 Denavit-Hartenberg （D-H）描述法 3.2 机器人运动学方程 机器人运动功能符号： 移动关节（P）: 没有轴，只有方向。 转动关节（R）： 有转动轴。 3.2 机器人运动学方程 机器人运动功能符号 3.2.1 D-H描述法 在机器人学中为什么采用D-H描述方法？ 1、物理意义明确。 2、对应的变换矩阵简单。 3、方法简单，使用面广，便于交流。 3.2.1 D-H描述法 一、建立坐标系系统 目标： 用坐标系描述机器人中各连杆的位姿。 建立坐标系的原则： 1）反应几何和运动特征关系，便于表示杆件几何参数及运动参数。 2）使用方便，符合习惯，如右手法则。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 机器人学中的坐标系主要包括： 1、笛卡尔空间的绝对（或全局、任务）坐标系。一般建立在工作现场地面上，用于定义需要完成的任务。 2、固连在杆件上、与其一起运动的杆件（或活动、当前）坐标系。 3、基座坐标系：建立在机器人基座上，是机器人的公共参考坐标系，也称固定（或基础参考）坐标系。 4、末端执行器坐标系，与末端执行器相固连。 3.2.1 D-H描述法 杆件的编号：从基础连杆（机座）开始，依次编号为0、1、2、3、…、n号杆件，其中，n为末端执行器。 关节编号：第i杆件绕其作转动的关节（即i杆件的下关节）记为 i号关节，它是连接第 i 连杆与第 i-1连杆的运动副。 坐标系编号：编号为 i的坐标系Fi(即Oi-xiyizi) 被固连在第 i号杆件上。 2、建立坐标系 1）杆件坐标系{i}，i=1，2，…，n zi轴与关节轴线重合， zi轴的正方向没有明确规定，应尽可能一致；移动关节只定义了方向，zi轴可以位于平行于移动方向的任意位置，通常取移动关节的中心。 由于每个连杆有两条轴线，根据坐标系的zi轴与那条关节轴线一致，建立杆件坐标系可有两种做法： 第一种： zi轴与i+1关节轴线重合，称前置模式。 第二种： zi轴与i关节轴线重合，称后置模式。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 xi轴与i杆件的两关节轴线的公垂线重合，方向指向下一个杆件，坐标系原点位于公垂线在轴线上的垂足处。 注意： 如果i杆件的两个轴相交，则规定其单位矢量为xi =zi+1 x zi；如果两轴平行，Xi轴位置自定，一般选在杆件上。 建立坐标系 例：三维立体说明 建立坐标系 2、建立坐标系 建立坐标系 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 二、机器人构形的描述 机器人机构是由一系列杆件组成的，确定机器人构型涉及的参数有两类：连杆（Link）的几何参数及两相邻连杆间的运动参数。 1）、连杆的几何描述 连杆的主要几何特征是其两端的轴线间的位置关系，可以用两个参数来确定： （1）连杆的长度ai。 （2）连杆两端轴线之间的钮角 i。 在机器人运动中，杆件的几何参数通常为定值。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 （1）连杆的长度ai：连杆两端轴线之间的公垂线长度。 （2）连杆钮角αi（-180 αi 180）：两端轴线之间在公垂线方向的夹角。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 2）连杆间的运动参数： 描述两连杆之间的运动关系。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 例：三维立体说明 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 当两连杆发生相对运动时，关节