线性反馈系统的时间域综合教程.ppt

该状态估计器称为全维状态观测器，也称为渐进状态观测器，其结构如下图所示。 图6-3 渐近状态观测器的结构图 2.引入反馈项的必要性 未引入输出反馈项的状态估计系统称为开环状态观测器，简记为 图6-4 开环状态观测器的结构图 其结构如下图所示 比较系统?(A,B,C)和 的状态变量,有 则状态估计误差 的解为 显然,当 时,则有 , 即估计值与真实值完全相等。 但是，一般情况下是很难做到这一点的。这是因为： 2. 若矩阵A的某特征值位于s平面的虚轴或右半开平面上(实部?0)，则矩阵指数函数eAt中包含有随时间t趋于无穷的元素。 1. 有些被控系统难以得到初始状态变量x(0)，即不能保证 ; 此时若 或出现对被控系统状态x(t)或状态观测器状态 的扰动，则将导致状态估计误差 将不趋于零而为趋于无穷或产生等幅振荡。 所以，由于上述状态观测器不能保证其估计误差收敛到零，易受噪声和干扰影响，收敛速度不能由设计者调整，其应用范围受到较大的限制。 引入反馈后，状态估计误差: 则有 上述误差方程的解为 显然，当状态观测器的系统矩阵A-GC的所有特征值位于s平面的左半开平面，即具有负实部, 因此，状态观测器的设计问题归结为求反馈矩阵G，使A-GC的所有特征值具有负实部及所期望的衰减速度，即状态观测器的极点是否可任意配置问题。 定理 渐近状态观测器的极点可以任意配置，即通过矩阵G任意配置A-GC的特征值的充要条件为矩阵对(A,C)能观。 则无论 等于x(0)否，状态估计误差 将随时间t趋于无穷而衰减至零，观测器为渐近稳定的。 方法一 比较特征多项式 （1）考察系统的能观性条件。如果系统是状态完全能观的，则可按下列步骤继续。 （2）由于观测器的状态方程为 则观测器的特征多项式为 其中 类似于状态反馈的极点配置技术，有如下状态观测器的设计方法。 （3）希望特征值对应的特征多项式 （4）两特征多项式系数比较，得 方法二 标准算法 （1）先通过非奇异线性变换 ，将状态完全能观的被控系统Σ(A,C)变换成能观规范形 。 （2）对能观规范形 进行极点配置，求得相应的能观规范形的观测器的反馈阵Gz，如下 （3）原系统Σ(A,B,C)的相应状态观测器的反馈阵G为 ú ú ú ú ú ? ù ê ê ê ê ê ? é - - - = - - 1 * 1 1 * 1 * a a a a a a Gz n n n n M 其中ai*和ai(i=1,2,…,n)分别为期望的状态观测器的极点所决定的特征多项式的系数和原被控系统的特征多项式的系数。 例6-3 系统方程为 要求设计系统的状态观测器，其特征值为-3、-4、-5 . 解 （1）首先判断系统的能观测性 系统能观测，可设计观测器。 设： 其中 ， 待定 （2）希望特征值对应的特征多项式 而状态观测器的特征多项式 （3）同次幂系数分别相等，可以得出 例6-4 给定系统的状态空间表达式为 设计一个全维状态观测器，并使观测器的极点为 ， 。 解: （1）首先判断系统的能观测性 系统完全能观测的，可构造任意配置特征值 全维状态观测器。 * 1 5 l =- （2）求A特征值对应的特征多项式 （3） 观测器的期望特征多项式为 得 求新的状态的反馈矩阵 （4）计算变换矩阵 （5）求所需的反馈矩阵 得全维状态观测器 本 章 小 结 系统综合问题是指控制器及控制系统的设计与实现问题。其中，状态反馈、极点配置、状态观测器是较为基本的问题，应正确理解其所涉及的基本概念，掌握其所涉及的基本方法及基本运算。 6.2节首先讨论了状态反馈和输出反馈控制系统的结构、闭环控制系统的模型描述与能控能观性。 在现代控制理论中，反馈仍是基本的控制方式，且更多地采用状态反馈。若被控系统状态完全能控，则利用状态反馈可任意配置闭环系统的特征值，这是状态反馈最重要的性质。 6.3节和6.4分别讨论了线性定常连续系统基于极点配置的状态反馈和输出反馈控制律的设计。由于极点反映了系统的动态品质，极点配置法是线性控制系统设计的主要方法。 6.5节讨论了线性系统的状态反馈镇定问题，即能否通过状态反馈使得闭环系统渐近稳定问题。 所提出的系统镇定定理揭示了系统能否镇定取决于系统的不能控的子