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第三章 机电控制系统的时域分析
3.1 阶跃响应的性能指标
3.2 一阶系统的时域分析
3.3 二阶系统的时域分析
3.4 线性系统稳定性分析
3.5 线性系统稳态误差分析
北京理工大学
3.1 时间响应性能指标
3.1.1 典型输入信号
(1) 阶跃函数
0，t 0
xr (t)
A ，t 0
幅值为1的阶跃函数称为单位阶跃函数
x (t) 1(t)，或x (t) u(t)
r r
单位阶跃函数的拉氏变换
1
X r (s) L[1(t)]
s
北京理工大学
(2) 斜坡函数 0，t 0
xr (t)
函数的定义 At ，t 0
A
X r (s) L[At ] 2
s
(3) 抛物线函数
0，t 0
xr (t) 2
At ，t 0
函数的定义
2 2A
X r (s) L[At ] 3
s
当A=1/2时，称为单位抛物线函数
1
X r (s) 3
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