特种电机与其控制绪论.ppt

特种电机及其控制 机器人 超声波电机 超声波电机是一种借助摩擦传递动力的驱动机构。它与传统的电动机相比有体积小，机构简单，易于控制和无磁污染超声马达的超静运行。适用于医院、宾馆、办公室等要求低噪声的场合；它的大能量密度适用于机器人的驱动，驱动过程中不需要齿轮装置，适用于精密定位装置中；在汽车工业和航天工业中超声马达也有着广泛的应用前景。 超声波电机是在1961年，Bulova钟表公司首次开始应用它作为动力。 1）压电效应 逆压电效应 当材料受力作用而变形时, 其表面会有电荷产生 TRUM-60旋转型行波超声电机之轴测分解图 利用压电材料的逆压电效应，把电信号加到压电陶瓷 - 金属构成的定子上，使定子产生一定轨迹的机械振动，带动弹性体产生弯曲弹性波,靠外力加压产生摩擦力,使转子旋转,也就是把力学量与电学量(电场E和电位移D或极化强度P)互相联系起来——电机藕合。驱动转子运动的新型电机。由于定子的振动频率多数工作在超声频范围，因此也被称为超声波电机或超声马达，也可统称为压电致动器。 2）目前发展 日本在超声电机的研究和应用上都处于领先地位。 美国、德国、法国、英国等都己经或正在投入大批的人力、物力开发超声电机，努力追赶日本。特别是美国，仅Pennysyvania州立大学在1994－1998年就投入1.5亿专门从事压电材料和超声电机研究。德国GmbH公司的产品已用于奔驰汽车自动窗门。 我国超声电机研究是从二十世纪九十年代开始，其中清华大学、哈尔滨工业大学、吉林工业大学、浙江大学、南京航空航天大学先后开展了超声电机的研究，但尚未进入商业应用。 清华大学物理系超声电机项目研究组 /usm/ 南京航天航空大学 超声电机研究中心/ 3）超声电机技术的应用 领先技术 美国在宇宙飞船、火星探测器、导弹、核弹头等航空航天工程中都陆续应用了超声电机。比用传统的电磁电机降低30%的重量。 NASA的Coddar Space Flight Center将超声电机应用空间机器人技术。其中微型机器手MicroArmI使用了具有力矩0.05NM的超声电机。火星机器手MarsArmII使用了三个具有力矩为0.68NM和一个具有0.11NM的超声电机。比使用同等功能的直流电机轻40%。 目前计算机软盘（FD）、光盘（CD-ROM）和硬盘（HD）的磁头的直线运动是采用旋转电磁电机加上齿轮机构来实现的。在这样的传动系统中，如要使机构进一步小型化和提高运动精度是十分困难的。但如果改用直线型超声电机，就可以使传动系统变小、变薄。 最近几年，日本学者正在努力把直线型超声电机引到计算机上来。 4）超声电机技术的未来 21世纪，航空航天是我国重点发展的领域之一。从国外的应用的情况看，它必将应用超声电机。如纳米卫星、微型飞机、宇宙飞船和空间探测器等，应用超声电机，可以减少其重量，增强其可控性； 机器人和微型机械，也是我国21世纪重点发展的领域之一。随着超声电机的微型化，微型机械可进入人体，如作为人造心脏的驱动器，它将会大大推动人造器官的产业化进程； 21世纪，我国将要大力发展磁浮列车。磁浮列车上的强磁场干扰，使得在磁浮列车上的传统的电磁电机工作失效，超声电机将大有可为。 未来豪华轿车上的电机之多可达80个，使汽车体积增加，电磁干扰增强。应用超声电机，由于不需齿轮箱从而大大降低其体积；由于超声电机不产生磁场而使汽车的电磁兼容性得到大大改善。汽车上的中央门锁、门窗玻璃的升降，前视镜和雨刮器等，均可用超声电机来代替传统的电磁电机； 随着掌上计算机，可视电话电视、手提式仪器等的发展，微型超声电机将可得到广泛应用。超声电机将使这些微型仪器降低重量和体积，减少其能量损耗； 由于超声电机的位置控制精度很高，可达微米级甚至纳米级。超声电机将会在一些精密仪器、医疗设备以及半导体制造技术中得到广泛应用。 纳米发电机 超声波驱动的纳米发电机能收集周围环境中微小的震动机械能并转变为电能来为其它纳米器件，如传感器，探测器等提供能量。这种震动机械能普遍存在于自然界以及人们日常生活中，如空气或水的流动、引擎的转动、空调或其它机器的运转等引起的各种频率的噪音，人行走时肌肉伸缩能或脚对地的压缩能等。甚至在人体内由于呼吸，心跳或是血液流动带来的体内某处压力的细微变化也有可能带动纳米发电机产生电能。 磁悬浮技术 磁悬浮列车是将列车用磁力悬浮起来，使列车与导轨脱离接触，以减小摩擦，提高车速。列车由直线电机牵引。直线电机的一个级固定于地面，跟导轨一起延伸到远处；另一个级安装在列车上，初级通以交流，列车就沿导轨前进。列车上装有磁体（有的就是兼用直线电机的线圈），磁体随列车运动时，使设在地面上的线圈（或金属板）中产生感应电流，感应电流的磁场和列车上的磁体（或线圈）之间的电磁力把列车悬浮起来．悬浮列车