基于MATLAB的控制系统数学建模.ppt

Transfer function: 5 --------------------- s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2 Gzpk=zpk(Gtf) %将多项式传递函数模型转换为zpk模型 Zero/pole/gain: 5 ------------- (s+2) (s+1)^2 Gss=ss(Gtf)　 %将多项式传递函数模型转换为ss模型 a = x1 x2 x3 x1 -4 -2.5 -1 x2 2 0 0 x3 0 1 0 b = u1 x1 2 x2 0 x3 0 c = x1 x2 x3 y1 0 0 1.25 d = u1 y1 0 Continuous-time model. 分析：采用第一类函数进行传递函数类型的 转换，可直接得到转换后的函数表示。 例11：已知一系统的零极点模型 求其tf模型及状态空间模型。 z=[-2 -4]; p=[-1 -3]; k=5; Gzpk=zpk(z,p,k)　 %得到系统zpk模型 Zero/pole/gain: 5 (s+2) (s+4) ------------- (s+1) (s+3) [a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k)　%由系统zpk模型转换得到ss模型参数 a = -4.0000 -1.7321 1.7321 0 b = 1 0 c = 10.0000 14.4338 d = 5 [num,den]=zp2tf(z,p,k)　%得到tf模型分子分母参数 num = 5 30 40 den = 1 4 3 [num,den]=zp2tf(Gzpk) %错误调用，注意应传递参数z,p,k ??? Input argument p is undefined. Error in == zp2tf at 24 den = real(poly(p(:))); Gtf=zp2tf(z,p,k)　 %错误调用，注意应返回分子分母两个参数 Gtf = 5 30 40 分析：采取第二类函数进行传递函数类型，只得到转换后的系统参数。这一点与第 一类函数调用有很大差别。此外，在第二类函数的调用中要特别注意传入参数和返回参数的使用，否则会报错或得到错误结果。 例12：将双输入单输出的系统模型转换为多 项式传递函数模型。 a=[0 1;-2 -3]; b=[1 0;0 1]; c=[1 0]; d=[0 0]; [num,den]=ss2tf(a,b,c,d,1)　%得到第1路输入对应的传递函数参数 num = 0 1.0000 3.0000 den = 1 3 2 [num2,den2]=ss2tf(a,b,c,d,2)　%得到第2路输入对应的传递函数参数 num2 = 0 0.0000 1.0000 den2 = 1 3 2 Gss=ss(a,b,c,d); Gtf=tf(Gss)　%直接得到各路传递函数 Transfer function from input 1 to output: s + 3 ------------- s^2 + 3 s + 2 Transfer function from input 2 to output: 1 ------------- s^2 + 3 s + 2 分析：系统传递函数矩阵为 对以上双输入单输出的系统模型，在使用ss2tf函数时需要使用参数iu来指定输入输出对应关系。 从例题结果知，对于输入1和输入2（考虑输入1时，设输入2为0。反之亦然），传递函数分别为： 例13：系统传递函数为 将其转换为状态空间模型。 num=[1 2]; den=[1 1 2]; [a,b,c,d]=tf2ss(num,den)　%转换方式1 a = -1 -2 1 0 b = 1 0 c = 1 2 d = 0 Gss=ss(tf(num,