计算机控制技术第1章讲述技术总结.ppt

1.2.6 综合自动化系统 综合自动化系统又称现代集成制造系统（CIMS）。其中“现代”的意思是信息化、智能化和计算机化。 “集成”包含信息集成、功能集成等。 综合自动化系统采用BPS/MES/PCS三层结构 1.3 计算机控制的发展概况及趋势 1.3.1 计算机控制系统的发展过程 1.3.2 计算机控制理论的发展概况 1.3.3 计算机控制系统的发展趋势 1.3.1 计算机控制系统的发展过程 第一台电子计算机于1946年在美国问世。 二十世纪50年代末，计算机用于过程控制 ； 1962年,英国帝国化学工业公司实现了一个DDC系统 ； 二十世纪60年代后期 ，出现了适合工业生产过程控制的小型计算机 ； 1972年出现了微型计算机 ，使计算机控制由集中式的控制结构（用一台计算机完成许多控制回路的控制），转变成分散控制结构。分布式控制系统（DCS）开始普及应用； 从二十世纪80年代后期到90年代，计算机技术又有了飞速的发展，微处理器已由16位发展到32位，并且进一步向64位过渡。 工业控制计算机、现场控制器、单回路调节器和各种可编程控制器(PLC)之间具有较强的通信能力，使它们能很方便地构成一个综合自动化系统，实现综合自动化的目标。 1.3.2 计算机控制理论的发展概况 ⒈采样控制理论 ⑴离散系统理论 ⑵采样系统理论 ⑶数字系统理论 (1)离散系统理论 主要指对离散系统进行分析和设计的各种方法的研究。a.差分方程及z变换理论：利用差分方程、z变换及z传递因数等数学工具来分析离散系统的性能及稳定性 b.常规设计方法：以z传递函数作为数学模型对离散系统进行常规设计的各种方法的研究，如有限拍控制、根轨迹法设计、离散PID控制、参数寻优设计及直接解析设计法等。 c.按极点配置的设计法 d.最优设计方法 e.系统辨识及自适应控制 (2)采样系统理论 除了包括离散系统的理论外，还包括以下一些内容： 采样理论: 它主要包括香农(shannon)采样定理、采样频谱及混迭、采样信号的恢复以及采样系统的结构图分析等。 连续模型及性能指标的离散化。 性能指标函数的计算。 采样控制系统的仿真。 采样周期的选择。 ⑶数字系统理论 除了包括离散系统和采样系统外，还包括数字信号量化效应的研究。 ⒉先进控制技术 ⑴鲁棒控制 ⑵预测控制 ⑶模糊控制 ⑷神经控制 ⑸专家控制 ⑹遗传算法 ⑴鲁棒控制 控制系统的鲁棒性是指系统的某种性能或某个指标在某种扰动小保持不变的程度（或对扰动不敏感的程度）。 其基本思想是在设计中设法使系统对模型的变化不敏感，使控制系统在模型误差扰动下仍能保持稳定，品质也保持在工程所能接受的范围内。 鲁棒控制主要有代数方法和频域方法，前者的研究对象是系统的状态矩阵或特征多项式，讨论多项式族或矩阵族的鲁棒控制；后者是从系统的传递函数矩阵出发，通过使系统由扰动至偏差的传递函数矩阵H∞的范数取极小，来设计出相应的控制规律。 鲁棒控制控制理论成果主要应用在飞行器、柔性结构、机器人等领域，在工业过程控制领域应用较少。 ⑵预测控制 预测控制是一种基于模型又不过分依赖模型的控制策略，其基本思想类似于人的思维与决策，即根据头脑中对外部世界的了解，通过快速思维不断比较各种方案可能造成的后果，从中择优予以实施。 它的各种算法是建立在模型预测—滚动优化—反馈校正等三条基本原理上的，其核心是在线优化。这种“边走边看”的滚动优化控制策略可以随时顾及模型失配、时变、非线性或其它干扰因素等不确定性，及时进行弥补，减少偏差，以获得较高的综合控制质量。 预测控制集建模、优化和反馈于一体，三者滚动进行，其深刻的控制思想和优良的控制效果，一直为学术界和工业界所瞩目。 ⑶模糊控制 模糊控制是一种应用模糊集合理论的控制方法。凡是无法建立数学模型或难以建立数学模型的场合都可采用模糊控制技术。 模糊控制的特点是：一方面，模糊控制提供了一种实现基于自然语言描述规则的控制规律的新机制；另一方面，模糊控制器提供了一种改进非线性控制器的替代方法，这些非线性控制器一般用于控制含有不确定性和难以用传统非线性理论来处理的装置。 ⑷神经网络控制 神经网络控制是一种基本上不依赖于模型的控制方法，它比较适用于那些具有不确定性或高度非线性的控制对象，并具有较强的适应和学习功能。 ⑸专家控制 专家控制系统是一种已广泛应用于故障诊断、各种工业过程控制和工业设计的智能控制系统。工程控制论与专家系统的结合形成了专家控制系统。 专家控制系统有专家控制系统和专家式控制器两种主要形式。前者采用黑板等结构，较为复杂，