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4.刚体的重力势能 y hi hc x O M C ?mi 质元?mi的势能： 整个刚体的势能： 刚体的重力势能? 5. 机械能守恒定律 对于含有刚体的系统,如果在 运动过程中只有保守内力做功,则 此系统的机械能守恒。 它的全部质量都集中在质心时所具有的势能 ? X O mg C 例10.一根长为L,质量为m的均匀细直棒,一端有一 固定的光滑水平轴,因而可以在竖直平面内转 动。 最初棒静止在水平位置，求它由此下摆 ?角时的角加速度和角速度。 解： （用机械能守恒定律重解P20例5) 在棒摆动过程中系统 的机械能守恒。 设棒在水平位置时重力势能为零，由机械能守恒知: 与前面解得的结果一致! 1.刚体的角动量 刚体上的任一质元绕固定轴做圆周运动 时相对于转轴上任意一点O的角动量在 轴上的分量的大小均为： 故，刚体对此轴的角动量为： 即：刚体对定轴的角动量L, 等于它对该轴的转动 惯量J和角速度?的乘积。 ? 简写为： 第4节 刚体的角动量定理和角动量守恒定律 Principle of Angular Momentum Law of Conservation of Angular Momentum of a Rigid Body Rotating About a Fixed Axis 质点的角动量定理为 对质点系任意一质点 定轴 方向 0 对质点系: 由上可得： 定轴转动定律 ——刚体绕定轴的角动量定理 2. 刚体绕定轴的角动量定理 内 外 Jz不变 Jz变化 合外力矩 M 对刚体绕定轴的冲量矩为： 即: 对某一定轴的外力矩的作用在某段时间内的 累积效果为刚体对同一转动轴的角动量的增量。 (微分形式) 刚体绕定轴的角动量定理： (积分形式) 简写为 当合外力矩 则 ——角动量守恒 讨论 （1）当 L=常量， 若J=常量， 则 ? =常量， 即：刚体保持恒定的角速度? 转动。 当 L =常量， 若J ?常量， J? =常量， 则 ? ?常量。 或J （2）此定律可推广到含多个质点、多个刚体的系统 3. 角动量守恒定律 旋转 例11. 如图，质量为 M 半径为 R 的转台初始角速度为 ?0 ,有一质量为m 的人站在转台的中心,若他相对于转台以恒定的速度 u 沿半径向边缘走去,求人走了t 时间后,转台转过的角度。（竖直轴所受摩擦阻力矩不计） 解： 人与转台系统对轴角动量守恒 设 t 时刻人走到距转台中心 r = ut 处，转台的角速度为? . O O u v m? m? 碰前 碰后 例12.匀质细棒质量为m,长为2l,可在铅直平面内 绕通过其中心的水平轴O自由转动. 开始时 棒静止于水平位置,一质量为m的小球,以速 度u垂直落到棒的端点,且与棒作弹性碰撞, 碰撞时间极短. 求:碰撞后小球的回跳速度以及棒的角速度. 解: 以棒和小球为系统. 在碰撞过程中, 对轴O的 外力矩只有小球的重力矩m?gl .因碰撞时间 极短, 此重力矩对时间的累积可忽略不计. 于是,系统对转轴O 的角动量守恒: 以顺时针转动时的角动量方向为正, 则 由角动量守恒得: 因作弹性碰撞,故在碰撞过程中机械能守恒 : 于是,系统对转轴O 的角动量守恒 O O u v m? m? 碰前 碰后 由(1) (2)解得: 例13、一人手持长为 的棒的一端打击岩石，但 又要避免手受到剧烈的冲击。请问：此人应当用 棒的哪一点去打击岩石才会受力最小？ 解： 打击前，棒的运动可看成绕手 握端的定轴转动，为满足打击 时手受力最小，即手受力为零。 于是打击过程中棒只受岩石的反作用力，该力使棒 的质心速度降为零，棒的转动速度也降为零。 设打击时间为 ，打击点与手握端的距离为 （动量定理） （角动量定理） 解得： * 第一篇 力学 第3章 刚体的定轴转动 第3章 刚体的定轴转动 Rotating of a Rigid Body About a Fixed Axis 第1节 刚体的平动和转动 第2节 刚体定轴转动定律 第3节 刚体转动的功和能 第4节 刚体的角动量定理 和角动量守恒定律 第5节 滚动与进动 Translation and Rotation of a Rigid Body 第1节 刚体的平动和转动 1. 刚体（大小和形状不能忽略） 大小和形状都保持不变的物体。 刚体内任意两质点之间的距离保持不变。 刚体可看成是各质点间相对位置保持不变的 特殊的质点系 。