应用于智慧型手机上之混合式行人定位技术hybrid pedestrians .pptVIP

應用於智慧型手機上之混合式行人定位技術Hybrid Pedestrians Localization for Smart Phones 來源：電腦與通訊137期 2011年2月號 作者：崔文 陳昭男 報告人：劉耀鴻 摘要 隨著越來越多準確的行人定位系統出現， 其中一個重要的議題就是如何讓它們融入生活之中，靠著都會行人必備的行動電話來提供定位，就能夠很自然地融入他們的日常生活裡。由於智慧型手機開始內建GPS、WiFi、加速度計與電子羅盤，我們提出一個混合式的系統，利用WiFi與感測器來避免Urban Canyon的問題， 因為智慧型手機上內建的低階感測器容易有雜訊， 因此混合的過程並不直覺， 我們採用了基於信心度的混合式演算法來解決這個問題。 Urban Canyon：都市峽谷 一般會影響到的有以下幾種： 無線電接收 風速 溫度 空氣品質 前言 目前GPS在汽車導航已經相當成功，但是行人定位仍舊面臨問題。 問題一：GPS Outage GPS的可使用時間平均只佔了一天的5～30% 行人時常移動或是停留在建築物附近， 因此面臨了所謂的Urban Canyon的問題 解決→Dead Reckoning系統，使用加速度計與電子羅盤來緩和GPS outage的問題註：Dead Reckoning 為自17世紀起就用於航海的名詞，指由已知的定點以羅盤及航速推測出目前所在位置的方法 新問題： 基於感測器的定位系統即使是使用高階的感測器，也會遭 遇誤差累加的問題，因此Dead Reckoning系統僅適用於短時間無法使用GPS來定位的情況下 GPS與Dead Reckoning系統的切換時機 前言 問題二：啟動時間 冷開機的時間大約是45秒至1分鐘， 而暖開機的時間大約是10秒鐘 解決1→導入Assisted GPS系統，但是必須要與行動電話營運業者合作 解決2→WiFi 使用WIFI問題：準確度在室外以及基礎建設不完善的室環境(例如公共室內空間，如地鐵站)仍不夠好，約30～50公尺的誤差也限制了應用的範圍 前言 問題三：行人定位系統不應該使用額外的裝置或是使用者不會攜帶的特殊工具 前言 解決： 將WiFi與感測器混合用在現有的智慧型手機上是相當合理的。WiFi與感測器混合之系統有以下的優點： (1) 快速啟動 (2) 室內也可以使用 (3)WiFi outage比GPS小，因此感測器與WiFi也可以運作的很好。 行人定位系統相關研究 GPS Dead Reckoning系統以直覺的方式延伸目前最受歡迎的GPS定位系統， 提供行人定位的功能 Retscher結合加速度計、電子羅盤與壓力感測器建造了一個GPS Dead Reckoning系統，其重點在混合式的架構，它包含了基於知識的處理過濾器， 並以人工的方式指定規則來選擇演算法， 以及使用Kalman Filter來結合感測器的讀數 Pettinari提供了一個使用加速度計的Dead Reckoning系統的詳細實作， 切換的機制是基於精度稀釋因子(Dilution of Precision；DOP)與其他特定製造商的協定(SiRF rotocol)，也包括了步幅的校正研究，其誤差率在5.17%～10.3%，校正的方式是使用精確的GPS 讀數， 根據對行人僅有的5%~30%的GPS可取得性，系統中的校正點也許會不夠 行人定位系統相關研究 切換機制 不論是DOP或SiRF協定，DOP在Urban Canyon裡並不可靠， 而SiRF並不適用於非SiRF的設備， 在我們的測試設備(Android G1)上的GPS晶片就不是SiRF的晶片， 我們得知道的是， 使用高階的 感測器與使用有雜訊的感測器完全是兩 回事 混合式定位演算法 混合式定位系統是專為都會區的行人所設計，在實務考量上，它必須符合以下需求： (1)室內和室外都可以使用 (2)快速啟動 (3)使用人們會攜帶的現有設備 (4)一定的準確度 既然行動電話對於都會區的人們已是不可或缺的， 那麼使用配有WiFi、加速度計、電子羅盤的行動電話來建造一個混合式定位系統是很合理的，我們選擇Android G1做為本研究的目標裝置。 基於感測器的定位 移動距離可以用三軸加速度計來量測， 但是行人在低階感測器X-Y軸上的移動加速度並沒有大到可以分辨的出來。同樣地， 移動方向的偵測也很不準。我們決定使用電子羅盤來偵測方向， 用另一種方式來估算距離， 就是計算步數與根據Z軸加速度的特色所估算的步幅。 Distance ≈ k ? 4 MaxAcc ?MinAcc 其中‘MaxAcc’是在一步內垂直加速度的最大值， ‘MinAcc’是最小值， ‘k’是常數， 可以有個別的差異， 那表示我們可以為不同的加速度計， 以及不同的行人設定這個常數