第3-5 单元：蓝海挑战.PDF

第 3-5單元：藍海挑戰 壹、 學習目標 5-1 、了解水下壓力的潛水與潛航的極限 5-2 、水下載具ROV 系統架構 5-3 、水下載具AUV 系統架構 5-4 、了解水下載具的結構與安全考量 貳、 內文 5-1 、了解水下壓力的潛水與潛航的極限【1】 人類要潛到海裡作業，首先必須面對的就是高壓環境。水深每增加10 公尺，壓力約增加 1 atm ，海洋最深處馬里亞納海溝，約 11000 m 。人類潛水的極限深度是多少？在沒有任何東 西幫助下，正常人下潛深度約 10 米，一些專業潛水者能下潛15 米。 潛水主要有兩種方式，一種是飽和潛水，另一種是大氣壓潛水。飽和潛水是人體直接接 觸高壓環境，下潛與上浮需要複雜且費時的加、減壓程序。大氣壓潛水則是人體處在可抗高 壓的潛水裝備或載人潛艇內的一大氣壓環境裡作業，載人潛艇雖有其優勢，但是營運與維護 成本極高，因此隨著無人載具技術的日益成熟，有逐漸被取代的趨勢。 若水深在 70 公尺以內可用潛水人員直接搜尋，若水深高於70 公尺則採用水下載具搜尋。 5-2 、水下載具ROV 系統架構【2】 水下載具 ROV 進行水下作業時，操作員無法直接目視ROV ，所以ROV的狀態與動作需 要藉由感測資訊來判斷，例如水深、影像、 ROV 航向，ROV水下定位、支援工作船的艏向 以及GPS 座標等等。感測資訊的呈現方式，不僅會影響ROV的操控效率，也會涉及 ROV能 否安全地被導引至目的地。水下載具 ROV系統架構，包含有：支援工作船、主控台、電纜中 繼系統、ROV本體…等。 231 支援 載具釋放回收機構、 工作船 GPS 定位系統、船位穩定系統、水下定位系統 主控台 傳統操作介面、人機介面、虛擬實境介面 電纜中 因為 ROV電纜容易隨著海流漂移，所以在深海（一般是水深大於 2500 公尺） 繼系統 作業時，會使用電纜中繼系統 TMS (Tether Management System) 。TMS 重量 夠重，所以 TMS 與ROV可以一起垂直下放到作業水深附近， ROV 再由中繼 系統上拉出電纜來進行水下作業，如此，電纜便不致於因海流而漂移太遠。 纜繩張力控制系統、水密旋轉接頭 ROV 浮力控制系統：浮材、配重、重心控制。 本體 電 力系統：電壓轉換、電壓穩定。 推進系統：推進器、運動控制系統。 感測系統：攝影機、燈光、壓力計、深度計、聲納系統、雷射定位、溫度計、 鹽度計。 通訊系統：主控電腦、區域網路、電纜光纖通訊、分散式運算。 機架與水密艙：模組化機架、水密艙、流線型外罩。 操作系統：機械手臂與船體運動協調控制、水密伺服馬達、機構設計。 5-3 、水下載具AUV 系統架構【3】 以美國海軍的AUVARIES 『無線水下聲學通訊探勘伺服載具』（Acoustic Radio Interactive Exploratory Server）為例，美國海軍研究院的AUV研究實驗室是在 1987 年成 立，在歷經 13 年的研發與測試，終於在西元2000 年春季成功地發展出ARIES 。內部構造： ARIES的重量為 225 公斤，長度為3 公尺，寬 40 公分，高25 公分。船體部分是以6061 型鋁質外殼包覆著電子模組、 CPU及電池組，而鼻頭部份則是以玻璃纖維的外殼，包覆著 偵蒐裝置。電力：ARIES使用六個 12伏特的鉛酸電池。潛深：正常操作深度為 30 公尺，最 深可達 100 公尺，ARIES 適於淺水域的操作。航速：最大速率為 4節。當以最大速率潛航 時，續航力為 4 小時；以經濟速率潛航時，續航力可增加至20 小時。 232 ARIES各次系統之組成如下： 1.推進與運動控 ARIES前進的力量，主要是來自尾部的兩組推進器。 制系統 至於航向及姿態的保持，則是由船體上方