刚体复合运动.pptVIP

* * 第三章 复合运动 刚体复合运动 §3-2 刚体复合运动 角速度合成定理 设某刚体以角速度 相对参考系 作定点转动， 而参考系 相对于另一个参考系 以角速度 作定点转动，则刚体相对参考系 的角速度为 。 O 第三章 复合运动 刚体复合运动 证明： p O 设 p 点为刚体上的一个点，其相对 O 的向径为 ，则该点的相对速度和牵连速度分别为 根据点的复合运动速度合成公式， p 点的绝对速度(即相对 的速度)为 又根据定点运动的速度公式 由以上两式得 思考题：若刚体相对运动和牵连运动都是一般运动，这个结论还正确吗？ 第三章 复合运动 刚体复合运动 角加速度合成公式 将角速度公式两边对时间求导 所以，刚体的绝对角加速度为 利用向量绝对导数和相对导数的关系得 第三章 复合运动 刚体复合运动 两种特殊情况 ?相对运动和牵连运动都是常角速度的定轴转动，并且转动轴相交。 ?相对运动和牵连运动都是定轴转动，并且转动轴相互平行。 第三章 复合运动 刚体复合运动 例题3.3 利用刚体复合运动推导欧拉运动学方程 (用欧拉角及其导数表示刚体角速度在固联系中的分量) o X y x Z Y z N M L 解：按照欧拉角的定义，刚体的角速度(即oxyz 相对于oXYZ 的角速度)由三个定轴转动合成： 第三章 复合运动 刚体复合运动 将 分别用 表示出来并代入上式得： 注：这个表达式也可以利用变换矩阵 和角速度矩阵 求出来。 第三章 复合运动 刚体复合运动 例题3.4 重做例题2.2、2.3半径为 r 的车轮沿圆弧作 纯滚动，如图所示，已知轮心 E 的速度是常数 u ，轮心轨 道半径是 R 。求车轮上最高点 B 的速度和加速度。 解：取轮轴OE 为动系，则车轮 的相对运动是绕OE 轴的定轴转 动，车轮的牵连运动是随着OE 轴绕着竖直轴OD 的定轴转动。 根据轮心速度可得牵连角速度 E O R r u B C D B O E C 根据角速度合成公式 以及几何关系得 第三章 复合运动 刚体复合运动 根据角加速度合成公式 再根据定点运动的速度公式和加速度公式可求出 B 点的速度和加速度。 * * *