机器人创新报告.docxVIP

创新设计小组报告一·简介AS-UII 是面向教育的新一代智能移动机器人，它有功能强大的微处理系统和传感器系，而且它能扩展听觉、视觉和触觉，成为真正意义上的智能机器人。1. AS-UII 智能机器人的硬件组成 （1） 传感器——机器人的感觉器官 传感器是一种与人的视觉、听觉、触觉、嗅觉和味觉相对应，能代替人定量地测出感知对象的信息量，并能把被测的信息量转换成电脑能够识别、判断的电信号的装置，因此又称为“电五官”。传感器大多由半导体器件制成。 AS-UII 智能机器人有红外传感器、光敏传感器、碰撞传感器、麦克风、光电编码器等 5种十几个传感器，并可以根据需要扩展其他传感器，对环境的感知能力相当强。 （2） 微型计算机——机器人的大脑 机器人的大脑就是电脑，一般用的是单片微型计算机。AS-UII 智能机器人的大脑是功能强大的 M68HC11 单片机。 （3） 执行器——机器人的四肢和嘴 执行器一般由电机和机械装置构成。AS-UII 智能机器人的执行器有：两只高性能直流电机，一只声音响亮的喇叭，一个 2×16 字符的液晶显示器，两只主动轮及其驱动机构，两只导向轮。 因此，AS-UII 智能机器人是一个融合了微电子技术、传感器、通讯技术和计算机技术的光、机、电一体化自动控制系统。 2. AS-UII 智能机器人的智力开发系统——交互式 C 语言 硬件决定了机器人的极限潜能，而软件设计的目标就是开发机器人的潜能。交互式 C语言（简称 JC）是用于 AS-UII 智能机器人（基于 M68HC11）的专用开发系统。AS-UII 智能机器人的一切行动功能都通过 JC 编程来控制。图形化交互式 C 语言使开发 AS-UII 智能机器人的高层行为充满了乐趣和挑战。AS-UII 智能机器人的性能指标： ? 外形：宇宙飞船形，重量为 1kg。 ? 机电系统：高强度 ABS 底盘，两只高性能直流电机，锌合金减速器，两只带缓冲的导向轮，可原地转向。 ? 电池：高能量镍氢电池，智能充电器，可连续运行 3 小时。 ? 传感器：光电编码器，光敏传感器，红外传感器，麦克风，碰撞传感器等。 ? 计算硬件：68HC11A1 单片机，32KB 内存，有较强的计算能力，16*2 字符显示 LCD。? 操作系统：ASOS 多任务操作系统。 AS-UII 智能机器人的动力 AS-UII 智能机器人的动力来源于位于机器人底盘内的电池，电池提供电能，而机器人运动需要的是动能，而将电能转化为动能的是电动机。 以电为原动力产生机械旋转动力的装置叫做电动机。电动机如果是依靠直流电源工作，即称为直流电机。在 AS-UII 智能机器人中，直流电机将轴的旋转运动输入到齿轮箱，然后齿轮箱的输出轴控制轮子转动，从而驱动整个机器人的运动。 直流电机的电压大小影响它的转速和扭矩。直流电机在一定电压下，转速与转矩成反比；如果改变电压，则转速转矩线随着电压的升降而升降。在 AS-UII 智能机器人里采用的是改变电机电压的方式来改变电机的转速。AS-UII 智能机器人提供给电机的信号是方波，不同的方波它的平均电压不同，我们就利用这一点来进行机器人的速度控制。采用不同的脉宽调节平均电压的高低，进而调节电机的转速，即脉宽调制.智能机器人通过主板发脉宽调制信号，通过改变脉冲宽度来调节输入到电机的平均电压。AS-UII 智能机器人的驱动 AS-UII 智能机器人的驱动采用的是差动驱动方式。差动方式是指将两个有差异的或独立的运动结合成为一个运动。当我们把两个电机的运动合成为一个运动时，这就成了差动驱动。 在 AS-UII 智能机器人的底盘，有两个一样的齿轮头，每个齿轮头都包括一个直流电机。这样两个直流电机分别独立控制一个驱动轮，在运行时，我们可以分别确定两个电机各自的转速，组合起来就能实现机器人的各种运动方式，如直行、转弯等，这就实现了差动驱动方式。碰撞传感器是使 AS-UII 智能机器人有感知碰撞环上的碰撞信息能力的传感器。在AS-UII 智能机器人的左前、右前、左后、右后设置有四个碰撞开关（常开），它们与碰撞环共同构成了碰撞传感器。碰撞环与底盘柔性连接，在受力后与底盘产生相对位移，触发固连在底盘上相应的碰撞开关，使之闭合。我们把来自四周的碰撞分为八个方向.智能机器人上的红外传感器能够和人的眼睛一样，在看见前方的障碍物后，通知“大脑”然后避开。AS-UII智能机器人运用了两只红外发射管(970nm)和一只红外接收模块构成红外传感系统，检测障碍的距离范围为10～80cm。用户可以通过调节IRLEFT和IRRIGHT两个电位器来调节左右两个红外的检测距离，顺时针红外发射强，检测距离远，逆时针红外发射弱，检测距离近，逆时针将电位器旋转到底时将关闭红外线发射管。主板中的XT2 为38kHz 的晶体