Arduino一试就上手孙骏荣吴明展.pptVIP

#include Servo.h //伺服馬達的函式庫 Servo myservo; //定義伺服馬達變數 void setup() { myservo.attach(9); //初始化使用第9腳位來控制馬達 myservo.write(90); //先讓馬達回歸90度中心點 } myservo.write(pos); //下角度指令給伺服馬達 Arduino部分程式 在玩馬達的時候，有一個要特別關心的地方，就是電流的大小。多半使用Arduino的人都是經由電腦的USB來供電，電腦的USB最大的輸出電流只在0.5A左右，所以當馬達沒有任何負載的情況下，也許可以順利轉動，但是要小心接上多顆馬達或是馬達有負載的時候，電流可能會超過負擔，輕則馬達不動，重則USB接孔損壞，因此這部分可要好好注意。 注意!! 在網路上可以找到利用Arduino控制8顆伺服馬達的程式範例，不過Arduino的所有腳位也才28隻，扣掉基本電路後，再加上控制8個馬達的腳位，就所剩無幾了，因此，也可以使用所謂的串列式伺服馬達控制板，這種方式的好處在於只需要一組串列埠就可以控制多顆馬達，又不會多佔掉單晶片的腳位，方便其他硬體的使用。 多顆伺服馬達 Pololu SSC可以輸入兩種準位的串列埠訊號，也就是說可以直接接上電腦，透過電腦控制，或是由單晶片的TTL準位來控制。它的優點還可以自動判斷輸入的串列埠鮑率，從1200-38400。也包含了兩種命令格式。 Serial Servo Controller 開始字元一定是：0xFF，這是每個命令都固定的開頭字元。伺服馬達的號碼由0x00到0xFE，表示最多可以控制到128個馬達。最後則是角度，數值範圍從0x00到0xFE，這邊的角度比起Arduino原本只能分成180度要來的細，它將180度分成255等分，也就是最小轉動角度為：180/255 = 0.7度左右。 範例：第一顆馬達轉到約90度的位置 Mini SSC II Mode 0xFF 0x00 0x7F 裝置ID：以8軸的SSC來說是0x01。指令的部分，由於有些是特殊的伺服馬達才會用到的，這邊我們固定使用：0x04，表示絕對位置。而這邊的馬達號碼就只有0到7了。最後至數值的部分，因為剛剛有說到這種指令是控制脈波寬度，數值最大到5500。 範例：第一顆馬達，脈波長度2000 Pololu Mode 0x80 0x01 0x04 0x00 0x0E 0x7F 這邊選用的是全金屬齒的大扭力伺服馬達MG995，雖說是大扭力，也只有約12-13公斤，還有20公斤等級以上的。扭力也是在應用上要選擇的一個重要指標，因為每個人的應用方向都不太一樣，最後機構承載的重量大小也不同，若扭力選擇太小，馬達可以會有燒毀的可能，或是無法轉動，所以在購買前需要思考一下自己的系統規格，有可能的應用範圍。 2軸控制機構 依據想要的應用來決定安裝的模組或設備，不會還是要小心平衡及總重的問題。 2軸控制機構 包含了X、Y2軸的移動外，還有Z方向的按鈕選擇。 類比搖桿 結合了Arduino上的電壓讀取和驅動伺服馬達的能力。 如果接的是太陽能板，要注意它的最大電壓和電流輸出，不要選購超出Arduino能力的唷！不然就是需要再透過降壓等方式來保護Arduino了。 光源追蹤系統 CH8 馬達控制 最簡單的互動設計 – Arduino一試就上手 孫駿榮、吳明展、盧聰勇 機器手臂也好、自走車也好、或是即時影像監控裝置，這些系統除了需要許多前面介紹到的感應器或是燈號、LCD等輸出介面外，還有一種類型的模組在我們這個章節要跳出來當作主角，其實它們原本就很重要，那就是致動器，又叫驅動器。 馬達就是將電能轉換為機械能來驅動其他不同的機械設備。 前言 轉子（rotor） 電流轉向器（commutator） 電刷（brushes） 中心軸（axis） 永久磁鐵（magnet） 電源來源供應（power supply） 直流馬達 馬達內部架構 電源從黃色電源線的上方那條進入，藍色的部分在上方，此時因為右手定則瞭解藍色部分為N極，這時候跟馬達外殼的永久磁鐵產生同性相斥、異性相吸的道理，故轉動半圈。 電流方向與電刷方向 無刷馬達需要一個控制器，因為直流無刷馬達，類似交流三向馬達，由三條線圈，依序送入正負電源，及各相差60度角，一個循環共有6個步驟，所以又稱為六步方波。 無刷馬達 直流馬達是依照電流的流向來決定轉動的方向，馬達的接線實際上是依照電路的接法來決定電流流進端和流出端，因此我們在使用上通常會注重電路電流的大小限制，使用不同的元件來放大或保護單晶片不要被過大的電流燒毀，。 控制直流馬達 由電子訊號來控制，比起繼電器等機械式開關的速度快上許多倍，最簡單的電晶體為901