山东大学控制工程基础2拉氏变换.pptVIP

12) 卷积定理 ２ * 机械工程控制基础 拉氏变换 * 机械工程控制基础 补充内容：拉普拉斯变换 在数学运算中，为了把较复杂的运算转化为较简单的运算，常常采用一种变换手段。如： 要求式子 的乘积，那么我们可以通过求 的方式，然后将所得的结果进行反对数即可。即将乘法运算转换成加法运算。即 对于 ，是将除法运算转换成减法运算。 为什么要进行拉氏变换呢？？ 那么，引用拉氏变换也与用对数变换计算数量的乘积和商一样。可以将常微分方程变成代数方程，得到解后，再经过逆变换，才得到真正的解。 拉氏变换后 时域 复数域 从而使运算方便，使系统的分析大大简化。 拉氏变换的指导思想。 1） 复习有关复数和复变函数 2） 介绍拉氏变换的定义 3） 介绍一些典型时间函数的拉氏变换 4） 介绍拉氏变换的性质以及拉氏反变换的方法 5） 介绍用拉氏变换解微分方程的方法。 本章介绍的内容： 1 复数和复变函数 1) 复数的概念 复数 都分别相等。一个复数为零，则实部和虚部均必须为零。 为虚单位，当两个复数相等时，则实部和虚部 称为复数A的虚部，表示为 =Im[A] 其中： 称为复数A的实部，表示为 =Re[A] a A b 0 +1 +j 模 幅角 2) 复数的表示方法 点表示法 ( ， ) b. 向量表示法（极径） a A b 0 +1 +j 模 幅角 c.三角表示法和指数表示法 （指数式） （三角式） 3) 复变函数、极点与零点的概念 有复数 ，以s为自变量，按某一确定法则 构成的函数为复变函数，记作： 若 则当 时， 则称 为 引入拉普拉斯变化的目的 用微分方程描述工程系统控制问题 缺点：因为含有输入变量和输出变量的各阶导数，并不能提供系统性能的直观表象 仅当它的解被求出后才能直观表征：输出变量的特性 从数学的角度讲：拉普拉斯变换是求解微分方程的得力工具 设函数f(t)满足： 1f(t)实函数； 2当t0时 ， f(t)=0； 3当t?0时，f(t)的积分 在s的某一域内收敛 则函数f(t)的拉普拉氏变换存在，并定义为： 式中：s=σ+jω（σ，ω均为实数）； F(s)称为函数f(t)的拉普拉氏变换或象函数; f(t)称为F(s)的原函数； L为拉氏变换的符号。 2 拉氏变换的定义 几种典型环节的拉氏变换： 1、单位阶跃函数 Laplace变换 2、单位脉冲函数 Laplace变换 3、单位斜坡（单位速度） Laplace变换 4、指数函数 欧拉公式： 1) 线性性质 拉氏变换的性质 ２) 延时定理 原函数平移 a ? 像函数乘以 e-a? ３) 周期函数的拉氏变换 设 证略 证明： 4) 复数域的位移定理（衰减定理） 原函数乘以指数函数e-at?像函数d在复数域中作位移a 5) 时间尺度定理（相似定理） 6) 微分定理 当初始条件为0，即： 证明： 多重微分 原函数的高阶导数 ? 像函数中s的高次代数式 7) 积分定理 原函数的n重积分?像函数中除以sn 多重积分 1 8) 初值定理 初值定义证明 证明： 9) 终值定理 10) 的拉氏变换 11) 的拉氏变换