第五章 ——MATLAB跟轨迹分析.pptVIP

第五章??????? MATLAB跟轨迹分析 5.1????? 根轨迹法基础 5.2????? MATLAB根轨迹相关指令 5. 3 根轨迹分析与设计工具rltool 5.?4?????用根轨迹分析系统性能 5.1?????? 跟轨迹法基础 一、根轨迹方程 二、基本条件 根轨迹的相角条件 根轨迹的幅值条件 三、基本法则 二、基本条件 5.2 MATLAB跟轨迹相关指令 rlocus rlocfind pzmap 1． pzmap 说明： 对SISO系统，pzmap函数可绘制出传递函数的零极点； 对MIMO系统，pzmap函数可绘制系统的特征向量和传递零点。 当不带输出变量引用时，pzmap函数可在当前图形窗口中绘制系统的零极点图，其中极点用“×”表示，零点用“o”表示。P为极点的列向量，z为零点的列向量。 例5-1 有连续系统 要求绘制出零极点图。 解：运行以下程序，得到如图所示的零极点图 num=[0.05,0.045]; den=conv([1,-1.8,0.9],[1,5,6]); pzmap(num,den); title(Pole-Zero Map) 2． rlocus 功能：绘制跟轨迹，求增益为k时的极点。 格式： rlocus(num,den) [R,K]=rlocus(num,den) [R,K]=rlocus(num,den,k) [R,K]=rlocus(A,B,C,D) [R,K]=rlocus(A,B,C,D,k) 3． rlocfind 功能： 计算给定一组根的根轨迹增益。 格式： [K,poles]=rlocfind(A,B,C,D) [K,poles]=rlocfind(A,B,C,D,P) [K,poles]=rlocfind(num,den) [K,poles]=rlocfind(num,den,P) 例5-2：绘制如下系统的根轨迹图 解： 下面的程序可以计算并绘制根轨迹图，如图所示，然后用rlocfind函数在图中选择极点位置（十字光标如图所示），得到反馈增益的值。 G=tf([0.05,0.045],conv([1,-1.8,0.9],[1,5,6])) rlocus(G),K=rlocfind(G) 4. sgrid 功能： 在连续系统跟轨迹上加等阻尼线和等自然振荡角频率 格式： sgrid(); sgrid(z,wn); 5.zgrid 功能： 在离散系统跟轨迹上加等阻尼线和等自然振荡角频率 格式： zgrid(); zgrid(z,wn); 说明： （1）与pzmap（），rlocus（）配合使用 （2）zgrid()： 阻尼比间隔0.1，范围：0-1； 自然振荡角频率间隔为pi/10，范围0-pi （3）zgrid（z，wn） 可以指定阻尼比系数z与自然振荡角频率wn。 5. 3 跟轨迹分析与设计工具rltool 例如： 对于单位反馈控制系统的开环传递为 用rltool方法绘制分析系统性能。 num=[1 1]; den=conv([1 0],conv([1 -1],[1 4])); sys=tf(num,den); rltool(sys) 打开bode图 K=6的临界增益 思考题 num=2.5*[1,6]; den=conv([1 2 3],[1 5]) pzmap(sys) [p,z]= pzmap(sys) title(零极点图) 5.?4?????用跟轨迹分析系统性能 稳定性分析 所有极点位于虚轴左面——稳定 暂态性能分析 动态特性取决于主导极点 在主导极点的基础上增加闭环极点 系统的响应速度降低 超调量减小 在主导极点的基础上增加闭环零点 系统的响应速度加快 超调量增大 偶极子对动态特性影响可以忽略。 时间响应的稳态分量取决于输入函数 时间响应的暂态分量取决于闭环零极点 左右分布决定终值 虚实分布决定振型 远近分布决定快慢 * * 开环传递函数零极点形式： 闭环传递函数： 特征方程： 根轨迹方程： 一、跟轨迹方程 幅值条件与相角条件 即 × p2 × p1 O s0 ★ 根据相角条件确定根轨迹上的点 设某一系统的开环零极点如图，在Ｓ平面中的任意一点　，用相角条件可以判断　是不是根轨迹的点。 １．从　到各零极点连直线　 ２．用量角器量　　　 ,…等各个角． ３．将量好的值代入（**）　　式，若等式成立，则　就是根轨迹上的点． × p3 O z1 功能：绘制系统的零极点图。 格式