基于RTLinux高性能低成本数控系统.pdf

2002 年（第十届）全国机床专业学术会议 基于RTLinux 的高性能低成本数控系统 吴寒 陈建春 刘雄伟 华侨大学先进制造技术研究所 通信地址：362011 福建 泉州 华侨大学 先进制造技术研究所 摘要 本文论述了一种创新体系的开放式数控系统：基于 PC 和 RTLinux 的数控系统在 性能和成本上的优势。在与其它体系数控系统比较的基础上，分析了该体系数控系统的技术 特点和基本结构。探讨了实际开发中的重要技术：多实时线程调度和数据缓冲区。 关键词 RTLinux 数控系统 实时线程 缓冲区 1.数控系统的体系、成本和性能 本文所说的数控系统的“体系”，主要是指其基本技术特征：基于何种平台，技术标准 是否开放。数控系统的平台——硬件平台和软件平台，对于数控系统的结构和实现起基础性 的决定作用。不同体系的数控系统，在成本和性能上必然表现出不同的特点。 1.1 封闭式数控系统 封闭式数控系统的“封闭”，首先表现在硬件平台上，不同厂家的数控系统在硬件平台 上有较大差异，且技术标准对外封闭。在软件平台上，不同厂家的封闭式数控系统一般采用 自行开发的实时操作系统，如sinumerik系列数控系统的操作系统平台为其自行开发的 NRK （Numerical Realtime Kernel）。 封闭式数控系统的发展历史较长，性能稳定，成熟。但是其由于技术体系封闭，硬件、 软件平台都自行开发，因而成本必然较高。 1.2 开放式数控系统 开放式数控系统是数控系统的发展趋势。开放式数控系统的重要特征是基于开放、通用 的硬件平台和软件平台。PC 因为性能较高，成本低廉，无疑是开放式数控系统首选的硬件 平台，这里将重点讨论开放式数控系统的软件平台及其对数控系统的性能和成本的影响。 1.2.1 基于 Windows 的开放式数控系统 由于Microsoft公司在通用操作系统领域的垄断地位，基于Windows的开放式数控系统 正成为研究开发的热点。然而作为数控系统的软件平台，Windows 却存在着难以克服的弊端。 Windows是非实时操作系统，其内核本质上是分时内核，无法满足数控系统高实时性的 需求。实时性不足，是Windows操作系统作为数控系统软件平台的根本弊端。由于Windows 是源代码保密的商业操作系统，因此对其进行实时改造是不可能的。 基于Windows的数控系统对于实时性不足的主要解决方案是采用“PC+适配器”的主从 1 2002 年（第十届）全国机床专业学术会议 式体系结构：由 DSP 或单片机控制板构成“下微机”，完成实时任务。这种方案增加了硬件 成本，而且DSP或单片机等芯片编程语言较为低级，程序不便移植，不利于系统的开放性。 实际上，PC 的 CPU 所提供的上百兆赫甚至上千兆赫的运算能力，已足以满足数控系统的需 要（sinumerik 等专机数控系统的主机工作频率一般只有几十兆赫），只是由于 Windows 操 作系统的限制，实时性不足，才又引入了下微机。因此，“（PC+适配器）+Windows”这种数 控系统体系，实际上在很大程度上浪费了PC硬件资源，不必要地增加了系统成本。 1.2.2 基于 RTLinux 的开放式数控系统 RTLinux是 Linux的一个实时版本，是性能优秀的实时多任务操作系统。RTLinux 的实 时性能非常突出，系统调度造成的延迟非常微小，中断延迟时间接近硬件极限。作者曾在 P133, 32M 微机上做过测试，RTLinux 提供的定时函数可以把周期任务的运行周期精确设定 至40us(在Windows中，最多只能精确设定至20ms)。基于 RTLinux的数控系统，无需引入 下微机，即可获得出色的实时和多任务工作能力。作者开发的基于 RTLinux的数控系统插补 周期可精确设定至 1ms 以下，同时进行三维图形显示和网络通信等多任务。基于 RTLinux 的数控系统由实时操作系统内核而不是DSP芯片等专用硬件完成实时任务，提高了系统的灵 活性和开