PID控制原理概要1.pptx

第4章 PID控制原理 1 目 录 4.l PID控制的特点 4.2 比例控制(P控制) 4.3 比例积分控制(PI控制) 4.4 比例积分微分控制(PID控制) 4.5 数字PID控制 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 本章小结 4.l PID控制的特点 PID 控制是比例积分微分控制 （Proportional-Integral-Differential） 历史最久、应用最广，适应性最强的控制方式 在工业生产过程中，PID控制算法占85%～90% 2 反馈控制 ——根据误差进行的控制 3 给定（目标） 输出（控制结果） 4.l PID控制的特点 PID 反馈控制 4 4.l PID控制的特点 常规PID控制系统的原理 输入：控制偏差e ( t ) = r ( t ) - y ( t ) 输出：偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)的线性组合 5 式中 Kc —— 比例系数 TI —— 积分时间常数 TD —— 微分时间常数 4.l PID控制的特点 PID控制具有以下优点： ①原理简单，使用方便。 ②适应性强，可以广泛应用于化工、热工、冶金、炼油以及造纸、建材等各种生产部门。 ③鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。 ④对模型依赖少。 按 PID控制进行工作的自动调节器早已商品化。 6 4.l PID控制的特点 在过程控制中，绝大部分都采用 PID控制。例外的情况有两种。 一种是被控对象易于控制而控制要求又不高的，可以采用更简单的开关控制方式。 另一种是被控对象特别难以控制而控制要求又特别高的情况，这时如果 PID控制难以达到生产要求就要考虑采用更先进的控制方法。 7 4.l PID控制的特点 4.2 比例调节(P调节) 4.2.1 比例控制的调节规律和比例带 4.2.2 比例控制的特点 4.2.3 比例带对控制过程的影响 8 4.2.1 比例控制的调节规律和比例带 在 P调节中，调节器的输出信号u与偏差信号e成比例，即 u＝Kce 式中，Kc称为比例增益(视情况可设置为正或负)。 9 10 在实际应用中，由于执行器的运动（如阀门 开度）有限，控制器的输出u(t)也就被限制在一定的范围之内， 换句话说，在Kc较大时，偏差e(t)仅在一定的范围内与控制器的输出保持线性关系。 4.2.1 比例控制的调节规律和比例带 11 图4-1说明了偏差与输出之间保持线性关系的范围 图中偏差在-50%-50%范围变化时， 如果Kc=1，则控制器输出u(t)变化在0～100%范围（对应阀门的全关到全开），并与输入e(t)之间保持线性关系。 Kc1时，制器输出u(t)与输入e(t)之间的线性关系只在 -50%/Kc～50%/Kc满足。 4.2.1 比例控制的调节规律和比例带 4.2.1 比例控制的调节规律和比例带 12 当|e(t)|超出该范围时，控制器输出具有饱和特性，保持在最小或最大值。 因此，比例控制有一定的应用范围，超过该范围时，控制器输出与输入之间不成比例关系。 这表明，从局部范围看，比例控制作用表示控制输出与输入之间是线性关系，但从整体范围看，两者之间是非线性关系。 P调节的阶跃响应 13 P调节对偏差信号能做出及时反应，没有丝毫的滞后。 输出u实际上是对其起始值的增量。因此，当偏差e为零，因而u＝0时，并不意味着调节器没有输出，它只说明此时有u=u0。 u0的大小是可以通过调整调节器的工作点加以改变的。 0 u0+Kce u0 u = Kc e 4.2.1 比例控制的调节规律和比例带 4.2.1 比例控制的调节规律和比例带 14 2．比例带及其物理意义 ① 比例带的定义 在过程控制中，通常用比例度表示控制输出与偏差成线性关系的比例控制器输入（偏差）的范围。因此，比例度又称为比例带，其定义为 式中， 为偏差信号范围，即仪表的量程； 为控制器输出信号范围，即控制器输出的工作范围。 4.2.1 比例控制的调节规律和比例带 习题4.2(p98) 某电动比例调节器的测量范围为100--200oC，其输出为0--10mA。当温度从140oC变化到160oC时，测得调节器的输出从3mA变化到7mA。试求出该调节器比例带。 15 4.2.1 比例控制的调节规律和比例带 如果采用单元组合仪表，调节器的输入和输出都是统一的标准信号，即　　　　　　　 ，则有 此时比例带（比例度）δ与比例增益成反比，比例带小，则较小的偏差就能激励调节器产生100%的开度变化，相应的比例增益就大。 16 4.2.1 比例控制的调节规律和比例带 ②δ具有重要的物理