刚体的质心.PPT

谢 谢 制作人：程素君 [例题] 如图所示，一质量为 m 的子弹以水平速度射入一静止悬于顶端长棒的下端，穿出后速度损失3/4，求子弹穿出后，棒的角速度 ，已知棒长为 l ，质量为 M. [解] 以 f 代表棒对子弹的阻力，对于子弹有 子弹对棒的反作用力 对棒的冲量矩为 思考题： 1、此题可否用子弹和棒的总角动量守恒来作？ 2、子弹和棒的总动量在水方向上是否守恒？ 3、若将杆换成软绳系一质量为M的重物，在水平 方向上动量是否守恒？ 4、机械能是否守恒？ §5 刚体定轴转动的动能定理  在某些问题中，应用动能定理及其在特殊情况下的表达式，即机械能守恒定律或功能原理，常使问题解决得简便迅速。 为了阐述的方便，与教材顺序不一样。 一、刚体的重力势能 当把刚体和地球视作一系统时，则可考虑该系统的重力势能或简称刚体的重力势能 = 各质元重力势能之和。 ——它决定于刚体质量和其质心距离势能零点的高度，亦即，相当于总质量 m 集中在质心 C 的高度 yc 上。 二、刚体的动能 刚体绕固定轴转动的动能等于刚体对此轴的转动惯量与角速度平方乘积之半 。 三、力矩的功 设 是作用在质元 上的外力，则在时间间隔 内，外力对定轴转动刚体所作的元功为 由于功是用力矩和角位移表示，所以叫力矩的功，本质上仍然是力作功，是在刚体转动情况下力作功的表现形式。 四、刚体定轴转动的动能定理 将质点系动能定理 应用于刚体定轴转动，由于刚体内力作功的代数和为零，即得刚体定轴转动的动能定理 刚体绕定轴转动时，转动动能的增量等于刚体所受外力矩做功的代数和，这就是刚体定轴转动的动能定理。 [例题] 长为 l 的均匀细杆，绕过其一端 O 并与杆垂直的水平轴转动。设杆从水平位置由静止释放，求当杆与水平线成 角时，杆的质心的速度，设转轴光滑。 [解]解法一：应用刚体定轴转动的动能定理 以杆为研究对象，它受到重力 mg 和转轴的作用力 N 。由 于转轴光滑，N不作功，所以只有 mg 作功。当杆从水平位置落至题设的位置时，重力作功为 mg mg O N 在此期间，杆的动能的增量 由动能定理 质心的速度为 解法二：应用刚体定轴转动的机械能守恒定律 以杆和地球为一系统。 由于轴光滑，则作用于杆的外力N不作功，而地球和杆的相互作用力为保守内力，所以杆的机械能守恒。选择水平位置为杆的势能零点，开始时 至杆与水平线夹角为 时 所以 解法三：应用转动定理 [例题] 如图所示，一匀质细棒可绕水平轴 O 转动，已知棒长为 l ，质量为 m ，开始时将棒置于水平状态，然后由静止摆下，求棒摆到竖直的瞬间： （1）棒的角速度； （2）棒的转动动能； （3）质心的加速度（不计摩擦阻力）。 c O c O Fy Fx [解] （1）棒的角速度 对转轴 O ，细棒除受重力矩外不受其他外力矩（O 轴上的反力通过轴），故细棒的机械能守恒。 设细棒在水平位置时的重力势能为势能零点，则总机械能 细棒摆到竖直位置时的角速度设为 ，则机械能 （2）棒的转动动能 必须注意，在这里不能把棒的动能写成 （3）质心的加速度 由线量和角量的关系可算出 又因棒在竖直位置时的角加速度 （因此时合力矩为零） 故 还可以由质心运动定律求出棒在竖直位置时，O 轴对棒的反力 Fx 和 Fy： §6 刚体平面运动的动力学 一、刚体平面运动的基本动力学方程 在运动学中，可将刚体平面运动视作随任意选定的基点的平动和绕基点轴的转动。讨论动力学问题时，这基点选在质心上，以便应用质心运动定理和对质心的角动量定理。 在惯性系中建立直角坐标系 O-xyz，Oxy坐标平面与讨论刚体平面运动时提到的固定平面平行。又选择刚体质心为坐标原点，建立质心坐标系 ，二坐标系对应的坐标轴始终两两平行。一般说来，质心作变速运动，故质心系为平动的非惯性系。图中，两坐标标系的 z 和 轴均与纸面垂直且指向读者。 首先，在 O 系中对刚体应用质心运动定理， （1） m 为刚体的质量。设作用于刚体的力均在 Oxy 坐标面内