第二章 平面机构运动分析.pptVIP

第一节 机构运动分析的目的和方法; 机构的运动分析是在机构初步综合完成以后，为考察机构运动性能或优化机构参数而进行的，也为研究机构的动力性能提供必要的依据。;2.1研究机构运动分析的目的和方法;机构运动分析;1、位移（包括轨迹）分析;;2、速度分析;3、加速度分析;平面连杆机构运动分析的方法;2.2 用速度瞬心法对平面机构作速度分析;2.2.1 速度瞬心的概念及机构中速度瞬心的数目 ;瞬心的定义：互相作平面运动的两构件上，瞬时相对速度为零的点。或者说，瞬时绝对速度相等的重合点（即等速重合点）。 若绝对速度等于零的瞬心，称为绝对瞬心，即两构件之一是静止的；绝对速度不等于零的瞬心称为相对瞬心 ，即两构件都是运动的。;2、机构中瞬心的数目;2.2.2 速度瞬心的求法; 2. 以移动副联接的两构件: 瞬心应位于垂直于移动副 导路方向的无穷远处; ;3．以平面高副联接的两构件: 如果高副两元素之间为纯滚动，则两高副元素的接 触点即为两构件的瞬心； 如果高副两元素之间既作相对滚动，又有相对滑动， 则两构件的瞬心位于高副两元素在接触点处的公法线 上。具体在法线的哪一点，须根据其它条件再作具体分 析确定。;（二）不直接相联的两构件的瞬心;证明如下:;三构件有三个瞬心 即 P13 、 P23、 P12 ，其中P13、P23为绝对瞬心，位于 转动副中心；证明构件1、 2的相对瞬心P12与P13 、 P23在一条支线上。;反证法：假设瞬心P12不在P13与P23的连线上，而在图中任一点K上，则构件1、2在点K的速度vK1 vK2的速度方向，必须分别垂直于P13K、P23K，可见构件vK1 vK2的速度方向不同。 ; 由定义，瞬心P12应是构件1和2上的绝对速度相同（大小相等、方向相同）的等速重合点，故瞬心P12必不在K点。 只有当P12位于P13、P23的连线上时，构件1及2的重合点的速度方向才能一致， 故P12与P13, P23必在同一 直线上。即第三个瞬心P12 应与P13 ,P23共线。;∞;铰链四杆机构（曲柄摇杆机构） 已知：各杆长度及ω1; 求：所有瞬心及ω3..; P13必在三构件1、2、3的两瞬心P12和P23的连线上，又在三构件1、3、4两瞬心P14和P34的连线上，所以在上述两直线的交点处。 ;由瞬心定义： P13为构件1、3的等速重合点。 ; 主、从动件传动比等于该两构件的绝对瞬心至其相对瞬心距离的反比。;;已知：各构件尺寸及ω1 求：V2及各瞬心 ;由于凸轮1和从动件2是高副接 触（既有滚动又有滑动）， P12应在过M点的n—n线上，且 在 直线和n—n线的交点处。;瞬心P12是凸轮1和从动件2 的等速重合点，从动件的移 动速度为：;;;求齿轮机构传动比i23。;结论: ;用瞬心法解题步骤; ;2）; ;矢量方程图解法的基本原理和作法;C;;刚体的平面运动原理: 刚体的平面运动是随基点的移动与绕基点转动的合成;a. 取A为基点，列B点的速度矢量方程式;c;概念：速度多边形; 图形abc为构件图形ABC的速度影像，字母顺序相同，逆时针方向。为构件图形沿?3方向旋转90°，利用影像法可方便地求出点C的速度。;2.同一构件上两点间的加速度分析;Q;4）连杆3的角加速度;2.3.2 由移动副连接的两构件重合点的速度和加速度分析;1）速度关系;;2）加速度关系;取?a作加速度图,加速度极点为Q;;;2.正确判哥式加速度的存在及其方向; 机构的运动分析，应从运动参数已知的原动件开始，按运动传递的顺序，依次算出从动件的运动参数。求解中应首先分析相邻两点的相对运动关系属于上述的哪种情况，???出相应的矢量方程式，求解。;矢量方程图解法小结：;2.3.3 综合运用瞬心法和矢量图解法对复杂机构进行速度分析;? 大小???? ？?;（3）连;;例：钻井泵的主体机构（曲柄滑块机构）中的滑块C的SC（位移线图）、vC（速度线图）、aC（加速度线图）。;;2.5 用解析法作机构的运动分析;x;;对角速度一次求导：;解析法应用时的注意事项;解析法的一般过程;复杂机构运动分析的主要步骤;图解法