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连杆受重力作用引起的机器人运动误差 摘要：机器人连杆在重力的作用下，会发生弹性变形，从而形成机器人未端的运动误差。文章提出了机器人未端位姿误差的计算方法，研究了这种误差形成机理、传递和放大的过程；给出了仿真计算结果。仿真表明这种误差可达毫米级，这对于机器人的精确运动和控制是不可忽略的。 关键词：误差；机器人；连杆；弹性变形 1 引言 机器人技术正向高精度、高速度、轻质、智能化方向发展，特别是工业机器人已开始应用诸如自动装配、尺寸检验等精密作业，机器人连杆的刚性假设受到了挑战，机器人连杆的自身重力会引起连杆弹性变形，考虑到工业机器人一般为开式链的特殊结构，这种变形会被后面的连杆传递和放大，从而形成机器人末端的运动误差，因此提高工业机器人的工作精度也就成为现代机器人技术发展中的一个重要课题。 2 基本理论 2．1 刚体位姿的描述[1] 按照D—H方法，描述机器人连杆的参数有：连杆长度ai-1；连杆扭角αi-1；两连杆的偏置di；两连杆之间的关节角θi。用T矩阵表示任意两个连杆之间的空间关系，如果机器人关节都为转动关节，则有 i-1Ti= 其中=cos；=cos；=sin；=sin；上下标i，i-1分别表示坐标系{i}，{ i-1}。由此可到末端坐标系{n}相对于基坐标系{0}的描述 =…… 2．2 机器人的微分运动[2] 机器人手部相对于基座坐标系做微分运动可以考虑为先实施一个微分转动Rot(K,)，然后再实施一个微分移动Trans(dx,dy,dz,)。于是手部微分运动后的新的位姿可描述为 T+dT=[Trans(dx,dy,dz,)Rot(K,)]T 进而 dT=[Trans(dx,dy,dz)Rot(K, )-I]T 于是可定义如下微分算子 △= Trans(dx,dy,dz)Rot(K, )-I= 其中Kx=，Ky=，Kz=。 3 分析各连杆受力变形情况： （以PUMA562型机器人为例）取θ1=90o；θ2=0；θ3=-90o；θ4=θ5=θ6=0为分析的初始位，显然，随着各连杆位姿的不同，连杆端点的挠度也随之改变。 对于连杆1（看作将关节1固定，连杆末端为自由端的悬臂梁） 1)受自重均布载荷集q1; 2)受集中载荷p1=G2+G3+G4+G5+G6(G2、G3、G4、G5、G6分别为连杆2、3、4、5、6的重量); 3)受扭矩Mt1（连杆2、3、4、5、6对连杆1产生的扭矩）; 则：连杆1末端挠度f1=+；连杆1单位长度的扭转角=（E1为弹性模量，I1为惯性矩，G为切变模量，Ip为极惯性矩，GIp称为扭转刚度）；连杆1总的扭转角=d2； 对于连杆2（看作将关节2固定，连杆末端为自由端的悬臂梁） 1）受自重均布载荷集q2; 2）受集中载荷p2=G3+G4+G5+G6(G3、G4、G5、G6分别为连杆3、4、5、6的重量); 则：连杆2末端挠度f2=(+)cosθ2 对于连杆3（看作将关节3固定，连杆末端为自由端的悬臂梁） 1）受自重载荷集q3; 2）受集中载荷p3=G4+G5+G6(G4、G5、G6分别为连杆4、5、6的重量); 则：连杆3末端挠度f3=(+)cos(θ3+90) 对PUMA562机器人而言连杆4、5、6的变形可不予考虑（因为长度较小则其变形极小且坐标系圆点重合，故可不予考虑）。 4 连杆自重引起的机器人运动误差形成机理 （以PUMA562型机器人为例）设坐标系O2X2Y2Z2的坐标圆点O2相对于坐标系O1X1Y1Z1的坐标轴X1 、Y1 、Z1产生的相对微小位移分别为dx2、dy2、dz2，坐标系O2X2Y2Z2绕X1 、Y1 、Z1轴产生的微小转角分别为2 、2 、2，通过上节的受力分析结果可知：连杆1末端（即坐标系O2X2Y2Z2的坐标圆点O2）挠度为f1，则在连杆1坐标系O1X1Y1Z1中的表示为圆点O2沿Z1轴位移f1MM，坐标系O2X2Y2Z2绕X1轴转动弧度；连杆1总的扭转角，其在连杆1坐标系O1X1Y1Z1中的表示为坐标系O2X2Y2Z2绕Y1轴转动，于是 2=- 2= 2=0 dx2=0 dy2=0 dz2=-f1 坐标系O2X2Y2Z2相对于坐标系O1X1Y1Z1的微分算子△1= 变形后连杆2相对前一连杆1位姿变换增量d 1T2及变形后新位姿1T2+d 1T2分别为[2]： === +=+= （3-2） 同理变形后连杆3相对前一连杆2的新位姿为： +d=+= （3-3） 变形后连杆4相对前一连杆3的新位姿为： + d=+=（3-4） 对于连杆4、5、6的微分运动可忽略不计，即d 4T5=0 、d 5T6=0，由(3-1)可得：机械手由于连杆自身重力而产生挠曲变形后的总运动方程[1]为 =[+d][+d][+d