基本模糊控制器设计.pptVIP

● 模糊逻辑控制器的基本结构;6.1.6 模糊逻辑控制器的基本结构;模糊控制器结构的选择主要包括：;双输入 双输出;语言变量： 模糊控制中将模糊控制器的输入、输出变量称为语言变量。;选择模糊控制策略（即条件语句形式）;精确量 转换成 模糊集合论域元素;什么是基本论域？;　　通常的做法是将基本论域分成2n等份，如上例中，取n=3，分割点的个数为为2n+1=7，将这7个分割点作为模糊集合论域元素，模糊集合论域为X={-3，-2，-1，0，1，2，3}。 误差变化率和控制量的转换方式类似。;误差基本论域和模糊集合论域如下：; 　 同理可推出：误差变化率e的量化因子和控制量u的比例因子分别为：;设基本论域为[-3, +3];模糊集合论域上的模糊集合数与基本论域上的等级数相同，模糊集合取名也与等级名相同。;-3; 0; E; EC; U;;例：已知语言变量误差在某时刻的测量值ei和量化因子ke的乘 。语言变量模糊子集隶属度表如下表所示，试对误差测量值ei进行模糊化。;用模糊条件语句形式描述的操作人员手动控制经验。;; 在模糊条件语句中，语言变量的大小要用模糊集合来 描述。设误差、误差变化率和控制量模糊集合分别为：; 结论：一套完整的控制规则的条数应为误差模糊 集合数与误差变化率模糊集合数的乘积。 ;模糊条件语句表示的一套完整的控制规则; E;模糊推理;在n条控制规则中有n个Ri，在一套完整的控制规则中各条件语句是或的关系，所以总模糊关系应由各模糊关系相或而成。; 一般情况下，执行机构只能接受精确控制量，不能接受以模糊集合形式表示的控制量，所以在输出控制量前要进行解模糊，即将以模糊集合形式表示的控制量转化为精确量，常用的解模糊的方法由以下三种：;(1) 最大隶属度法;(2)取中位法;解S＝(0.1+0.3+0.6+0.7+0.7+0.5+0.1)×1 ＝3.0 由1/2S＝1.5，可计算出与 面积S的均分点最接近的论域元 素为n＝1 输出控制量u1＝nku＝ku;(3)加权平均法;分析每次采样控制时要做的事（设在第i次采样时刻）; 基本模糊控制器查询表;(2) 基本模糊控制器查询表的计算;① 根据控制规则表计算各Ri和R。;③ 计算表中每一格论域元素。;④ 进行模糊推理。