自动控制基础_第三章.ppt

r(t) R(s) C(s)= F(s) R(s) c(t) 一阶系统典型响应 d(t) 1 1(t) t 二阶系统单位阶跃响应 (2)二阶过阻尼系统的时间响应及动态性能 (3)二阶欠阻尼系统的时间响应及动态性能 当 x=2 时，进行平移变换： 五、线性系统的稳态误差分析 对稳定的系统研究稳态误差才有意义，所以计算稳态误差应以系统稳定为前提。通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误差的系统称为无差系统；而把有原理性稳态误差的系统称为有差系统。 （1）误差与稳态误差 按输入端定义的误差，即把偏差定义为误差。 按输出端定义的误差: 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 例：系统结构图如图所示，已知 r(t)=n(t)=t，求系统的稳态误差。 例：系统结构图如图所示，求 r(t)分别为A·1(t), At, At2/2时系统的稳态误差。 解． 综上可知，影响系统稳态误差的因素主要包括：系统自身的结构参数， 外作用的类型（控制量，扰动量及作用点），外作用的形式（阶跃、斜坡或加速度等） * * 第三章 控制系统的时域分析法 （一）一阶系统的时间响应及动态性能 （二）二阶系统的时间响应及动态性能 （三）线性系统的稳定性分析（劳斯判据） （四）线性系统的稳态误差分析 主要问题： 一、时域分析法概述 建立系统的数学模型后，便可对系统进行分析和设计。分析和设计是自动控制原理课程的两大任务。 （a）系统分析是由已知的系统模型确定系统的性能指标。 （b）设计是根据需要在系统中加入一些机构和装置并确定相应的参数，用以改善系统性能，使其满足所要求的性能指标。 系统分析的目的在于“认识”系统，系统设计的目的在于“改造”系统。 系统的分析设计方法一般有时域法、根轨迹法和频域法。 （1）时域法常用的典型输入信号 主要包括单位脉冲函数，单位阶跃函数，单位速度（斜坡）函数，单位加速度函数。 （2）时域性能指标：稳、准、快 延迟时间 ：阶跃响应第一次达到终值 的50％所需的时间。 上升时间 ：阶跃响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间；对有振荡的系统，也可定义为从0到第一次达到终值所需的时间。 峰值时间 ：阶跃响应越过终值达到第一个峰值所需的时间。 调节时间 ：阶跃响应到达并保持在终值 误差带内所需的最短时间。有时也用终值的2％误差带来定义调节时间。 超调量: 峰值超出终值的百分比，即 在上述动态性能指标中，工程上最常用的是调节时间（描述快”），超调量（描述“匀”）以及峰值时间 二、一阶系统的时间响应及动态性能 （1）一阶系统传递函数标准形式及单位阶跃响应 其中 T=1/K 称为一阶系统的时间常数。 系统单位阶跃响应的拉氏变换为: 一阶系统的单位阶跃响应如右图所示，响应是单调的指数上升曲线。依调节时间的定义有： 时间常数是一阶系统的重要特征参数。时间常数越小，系统极点越远离虚轴，过渡过程越快。 （2）一阶系统动态性能指标计算 （3）一阶系统的典型响应 例：原系统传递函数为 现采用如图3-5所示的负反馈方式，欲将反馈系统的调节时间减小为原来的0.1倍,并且保证原放大倍数不变，试确定参数 和 的取值。 其中， ， 和 分别称为系统的阻尼比和无阻尼自然频率，是二阶系统重要的特征参数。 三、二阶系统的时间响应及动态性能 （1）二阶系统传递函数标准形式及分类 标准形式： 、 二阶系统的分类： 注意： 二阶系统的单位脉冲响应、单位阶跃响应与闭环极点分布关系 数学上，线性微分方程的解由特解和齐次微分方程的通解组成。通解由微分方程的特征根决定，代表自由响应运动。如果微分方程的特征根是 ,且无重根，则把函数 ，称为该微分方程所描述运动的模态，也叫振型。 如果特征根中有多重根，则模态是具有 ，形式的函数。 如果特征根中有共轭复根 ，则其共轭复模态 与 可写成实函数模态 与