自适应模糊整定PID参数.ppt

模糊自适应整定PID控制 在工业生产过程中，许多被控对象受负荷变化或干扰因素 影响，其对象特性参数或结构易发生改变。自适应控制运用现 代控制理论在线辨识对象特征参数，实时改变其控制策略，使 控制系统品质指标保持在最佳范围内，但其控制效果的好坏取 决于辨识模型的精确度，这对于复杂系统是非常困难的。因 此，在工业生产过程中，大量采用的仍然是PID算法。PID参 数整定方法很多，但大多数都以对象特性为基础。 随着计算机技术的发展，人们利用人工智能的方法将操作 人员的经验作为知识存入计算机中，根据现场实际情况，计算 机能自动调整PID参数，这样就出现了专家PID控制器。 模糊自适应整定PID控制 该控制器把古典的PID控制与先进的专家系统相结合，实 现系统的最佳控制。这种控制方法必须精确地确定对象模型， 将操作人员（专家）长期实践积累的经验知识用控制规则模型 化，并运用推理对PID参数实现最佳调整。 由于操作者经验不易精确描述，控制过程中各种信号量及 评价指标不易定量表示，专家PID方法受到局限。模糊理论是 解决这一问题的有效途径，所以人们运用模糊数学的基本理论 和方法，把规则的条件、操作用模糊集表示，并把这些模糊规 则及有关信息（如评价指标、初始PID参数）作为知识存入计 算机知识库中，然后计算机根据控制系统的实际响应情况（即 专家系统的输入条件），运用模糊推理，即可实现对PID参数 的最佳调整。 模糊自适应整定PID控制 从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等各方面 考虑，Kp、Ki、Kd的作用如下： ① 比例系数Kp的作用是加快系统的响应速度，提高系统 的调节精度。Kp越大，系统的响应速度越快，系统的调节精 度越高，但易产生超调，甚至会导致系统不稳定。 Kp越小， 则会降低系统的调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时 间，使系统静态、动态特性变坏。 模糊自适应整定PID控制 ② 积分作用系数Ki的作用是消除系统的稳态误差。 Ki越 大，系统的静态误差消除越快，但Ki过大，在响应过程的初期 会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。若Ki过 小，将使系统静态误差难以消除，从而影响系统的调节精度。 ③ 微分作用系数Kd的作用是改善系统的动态性能，其作 用主要是在响应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变 化进行提前预报。但Kd过大，会使响应过程提前制动，从而 延长调节时间，而且会降低系统的抗干扰能力。 模糊自适应整定PID控制 为了设计控制器，需要用到一些方法去调整PID控制器的 参数。—齐格勒-尼克尔斯法则（Z-N法则） Z-N法则有两种实施方法，共同的目标都是使控制系统的 阶跃响应具有25%的超调量。 第一种方法是在对象的输入 端加一单位阶跃信号，测量其 输出响应曲线，如果被测对象 中既无积分环节，又无复数主 导极点，则相应的阶跃响应曲 线可视为是S形曲线。 模糊自适应整定PID控制 模糊自适应整定PID控制 齐格勒和尼克尔斯给出了上表的公式，用以确定Kp、 Ki和Kd，据此得出PID控制器的传递函数。 模糊自适应整定PID控制 这种PID控制器有一个极点在坐标原点，两个极点都在 处。故这种方法仅适用于对象的阶跃响应曲线为S 形的系统。 第二种方法是先假设 ，Td=0，即只有比例控制Kp 。具体方法是：将比例系数Kp值由零逐渐增大到系统的输出 首次呈现持续的等幅震荡，此时对应的Kp值称为临界增益， 用Kc表示，并记下震荡的周期Tc。 模糊自适应整定PID控制 齐格勒和尼克尔斯给出 了左表的公式，用以确定Kp、 Ki和Kd，据此得出PID控制 器的传递函数。 模糊自适应整定PID控制 求得相应的PID控制器的传递函数： 这种PID控制器有一个极点在坐标原点，两个零点均位于 处。故这种方法仅适用于系统的输出能产生持续震荡的 场合。 模糊自适应整定PID控制 必须指出，用上述法则确定PID控制器的参数，使系统的 超调量在10%~60%之间，其平均值约为25%（通过对许多 不同对象试验的结果），这是易于理解的，因为上述两个表中 的参数值也是在平均值的基础上得到的。 由此可知，齐格勒-尼克尔斯法则仅是PID控制器参数调整 的一个起点。若要进一步提高系统的动态性能，必须在此基础 上对相关参数做进一步调整。 例：用Z-N法则确定PID控制器参数 由于被控对象的传递函数中含有积分环节，因而只能用 第二种方法确定PID的参数。