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自适应控制_3 系统工程研究所 冯祖仁 2007.9 第三章自校正控制（一） Deterministic Self-Tuning Regulators • 3.1 前言（Introduction ） • 一般，开发一个控制系统需要进行许多步骤的工作，包括： – 建模 – 控制率设计 – 实现 – 有效性检验 • 提出自校正调节器（STR），希望自动地实现一些步骤。 – Process 假设对象结构确定 – Estimation 实时估计模型参数（迭代方法） – Controller design 根据模型参数的估计值，和一种指定的 方法，进行控制器参数的计算 – Controller 控制算法的实现，参数来自Controller design 第三章自校正控制（一）—3.1 Self-tuning regulator Specification