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自适应控制_6 系统工程研究所 冯祖仁 2007.10 第六章 MRAC 鲁棒性分析 • 6.1 MRAC 的鲁棒性问题 • 鲁棒性（Robustness，强健性） 对一个控制问题进行求解首先需要对被控对象、环境预设一些理想条 件。然后根据控制指标要求和设计约束，设计出控制策略。 成功设计出的控制策略在对象和环境满足理想条件的情况下，自然可 以使控制系统的行为达到控制指标。 • 鲁棒性检验 检验在一些理想条件不能满足时，按理想条件设计的控制策略是否还 能使控制系统的行为达到控制指标。 • 鲁棒设计 放松一些理想条件，根据控制指标要求和设计约束，设计出控制策 略。 第六章 MRAC 鲁棒性分析—6.1 • MRAC 的鲁棒性问题 • 理想条件： – 对象线性时不变 – 没有扰动，没有未建模动态（对象阶已知，模型与对象同阶） – 逆稳定（对象为最小相位系统） – 相对阶差已知 – 增益符号已知