路灯维修机器人的动态逆自适应控制.pdfVIP

《《装备制造技术装备制造技术》年第年第55 期期 路灯维修机器人的动态逆自适应控制 孙永林 （广东交通职业技术学院，广东广州510800） 摘要：为了稳定实现对路灯维修机器人系统的控制，应用了人工神经模糊动态控制原理及其控制器的设计方法，建立了路灯维修机器 人的动力学方程，给出了神经模糊系统的学习算法，并进行了系统的稳定性分析，解决了路灯维修机器人的慢动力学及机器人慢子系 统的逆自适应控制问题。 关键词：路灯维修；机器人；神经；模糊；自适应 + 中图分类号：TP273 .4 文献标识码：