8基于规则仿人基础控制.pptVIP

第八章 基于规则的仿人智能控制; 第八章 基于规则的仿人智能控制; 8.1 仿人智能控制的原理; 8.1.1 仿人智能控制的基本思想; 8.1.2 仿人智能行为的特征变量; 通常根据被控系统输出偏差及偏差变化以及由它们相应的组合的特征变量，来划分动态特征模式，以便作为智能控制决策的依据。 ; 常用的特征向量如下： （1）偏差（误差） （2）偏差变化 （3） （4） （5） （6） （7）; 8.2 仿人智能开关控制; 8.2.1 智能开关控制; 在人工开关控制过程中，要根据偏差及其变化趋势来选择不同的开关控制策略。 智能开关控制以人的知识经验为基础，根据实际偏差变化规律和被控对象的特征、纯滞后及扰动等因素，按一定的模式选择不同控制策略的开关控制。; 8.2.2 智能开关控制器设计实??; IF |e(k)|≥M, e(k)0 THEN u(k)=U, t0(k)=T (2) IF |e(k)|=0, e(k-1)0 THEN u(k)=U, t0(k)=K1t0(k-1) 其中