激光雷达操作.pptVIP

姓名 宋志远 学号 S2008074 指导老师 李玉山;第一章 绪论;1.2激光雷达特点及机载激光雷达的应用 特点 优点 a)具有极高的角分辨能力 b)具有极高的距离分辨能力 c)速度分辨率高测速范围宽 d)激光雷达可完成高精度距离和速度的同时测量 e)抗干扰能力强 f)可用于水下探测和水下通讯 ; 缺点 1．全天候性能低于微波雷达； 2．波束窄，搜索目标困难； 3．效率低，技术上的难度大且一些关键技术不够成熟。 机载激光雷达应用 军用 1．用于测距系统 2．用于宇宙飞船导航 3．用于水下定位及通讯 民用 1．用于大气遥感和大气测量 2．用于测量大气臭氧 3．用于工业生产中的险情预报 4．用于测绘和大地测量 5．用于港口雷达的交通管理 ;第二章 机载激光雷达距离图像的边缘检测研究 本文分析和比较了5个算法(Sobel、Kirsch、LOG、Canny、参数检验算子)的基本性能指标,如信噪比、边缘定位的精度,并且对激光雷达所采集的图像进行了实验比较。 1）Sobel和Kirsch算子 Sobel和Kirsch算子都是梯度算子,是根据计算梯度得到边缘的,可以代表梯度算子这一类的基本性质。对简单的梯度算子进行扩展,对周围邻域进行权值计算,具有平滑像素的作用。 2）LOG算子 Marr和Hildreth将高斯滤波和拉普拉斯边缘检测结合在一起,形成了著名的LOG算法,也称为拉普拉斯高斯算法。 LOG算法首先对图像进行高斯平滑处理,然后再进行拉普拉斯变换,根据二阶导数交叉过零点对应一阶导数最大值的判定寻找边缘。 ;3）Canny算子 Canny算子也是先进行高斯平滑处理,然后用一阶偏导的有限差分计算梯度的幅值和方向,再对梯度幅值进行非极大值抑制,最后用双阈值算法检测和连接边缘。 4）参数检验算子 参数检验算子是建立在数理统计上的一种边缘检测方法,是一种概率统计算子。通过对边缘分割开的两个区域的统计参量进行比较,如果相似,就不存在边缘,反之就存在边缘。 激光雷达图像的噪声主要为乘性噪声，用参数检验算子效果较好。 ; 第三章 机载激光雷达图像边缘检测算法比较; Sobel和Kirsch算法是通过模板与图像的卷积,再经二值化处理得到边缘图像,它是多像素的。 Canny算法符合第3个准则,算法所得到的边缘是单像素的,但是没连接。 LOG算法所得到的边缘是单像素的,而且是已连接的。 参数检验算法并没有明确地规定边缘的单像素,因而它的边缘是多像素的。边缘的大部分信息都已经包含在边缘里,重要的是后续能不能把正确的有效信息提取出来。 (3)所需时间 Sobel和Kirsch算法只利用了模板卷积,所以计算时间最短。而LOG和Canny算法都先利用了高斯平滑,再进行处理,所需的时间最长。对于同一幅图像,所需处理的时间从长到短为: Canny算法、LOG算法、参数检验算法、Kirsch算法、Sobel算法 ;第四章 实验结果及总结;Sobel算法 ; 总结 本文讨论了5种算法的基本理论并对它们的几项性能进行了比较,并且对实际激光雷达所获得的图像进行了实验。结果表明,参数检验算法在受散斑噪声影响的图像中检测的性能较好,而其他的算法不符合激光雷达图像要求的低误检率和高正确率两大原则,因而并不适合激光雷达图像。今后需要做的是细化边缘、连接边缘,并保证细化、连接边缘时尽可能降低误检率,提高正确率。 ; 谢谢