WX03微型计算机控制技术第三章2.ppt

第3章 数字控制器的模拟化设计方法;对控制系统的基本要求：;调节时间ts;3.3 数字PID控制器的设计;;3.3 数字PID控制器的设计;3.3.1 模拟PID的数字化;由于计算机系统是一个采样控制系统，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。 因此必须将其离散化，用离散的差分方程来代替连续系统的微分方程。;积分用累加求和近似 ;式（3-15）和式（3-16）代入式（3-14），则可得到离散的PID表达式 ;如果令 ; 由式（3-18）可以看出，每次输出与过去的所有状态有关，要想计算，不仅涉及和，其须将历次相加，计算复杂，浪费内存。因此，提出增量式PID控制算法 ;;整理得; 式（3-21）即为PID位置式算式的递推形式，是编程时常采用的形式之一。式（3-21）也可写为; PID增量式控制算法式(3-22)和PID位置递推算法式(3-21)在本质上是一样的，但增量式算法具有以下优点： （1）由于计算机只输出控制增量，所以误动作时影响小，且必要时可用逻辑判断的方法去掉，对系统安全运行有利。 （2）不产生积分失控，所以容易获得较好的调节品质。 （3）手动——自动切换时冲击比较小。;3.3.2 PID控制规律程序设计;位置式PID控制算法程序框图;3.4 数字PID控制算法的改进;3.4 数字PID控制算法的改进;3.4.1 数字PID控制器的饱和作用及其抑制; 在PID控制算法中，“饱和作用”主要是由积分项引起的，故称为“积分饱和”。 ;（1）遇限削弱积分法;遇限削弱积分法;计算偏差e (k);c(t);（2） 积分分离法;采用积分分离法的PID控制算法为; 当偏差大于时，积分环节不起作用，控制器相当于PD控制器；反之，积分部分起作用，控制器为PID控制器，以消除系统静差。 ;3.4.3 不完全微分的PID算法;②缺点：;;解决方法----PID不完全微分;该算法的传递函数表达式为：;其中：; 当误差为阶跃量时，即：E(s)=1/s，则PID控制器输出uD(t)为：;;普通数字PID控制器中的微分，只有在第一个采样周期有一个大幅度的输出。一般工业的执行机构无法在较短的采样周期内跟踪较大的微分作用输出。而且还容易引进高频干扰； 不完全微分数字PID控制器的控制性能好，是因为其微分作用能缓慢地持续多个采样周期，使得一般的工业执行机构能??较好地跟踪微分作用输出；而且算式中含有一阶惯性环节，具有数字滤波作用，抗干扰作用也强 ;C. 微分项的推导;令：;于是，不完全微分的PID位置算式为：;所以，不完全微分的PID增量式算式为：;普通PID控制阶跃响应;不完全微分控制阶跃响应