简单机构的复杂运动.pdf

第 卷 第 期 昆 明 理 工 大 学 学 报 (! ! =7 (! 87 ! 年 月 (##* *( ?7@051 7A B@5:45 C54DE034FG 7A H64E56E 152 IE6J577G KE6 (##* %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 简单机构的复杂运动! 张益群，朱真兵，吴广明 （昆明理工大学机电工程学院，云南昆明 !##$% ） 摘要 从工程应用角度分析了最简单的机械结构（单摆）的全局运动，包括简谐振动，非谐振动， 界轨，连续旋转，衰减振动，受迫振动，周期倍化及混沌振动，展现了线性振动及非线性振动在全 局运动中的地位，介绍了混沌振动及周期倍化通道 关键词：单摆；全局运动；混沌振动 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ’%( ) *##+ , -. (##* #! , #/- , # ! 前 言 众所周知的单摆是最简单的机械结构之一，其简图如图 为了能够实现大幅度振动及连续旋转运 * 动，我们将悬挂摆球 的悬线换为无质量的细杆 ，这种可旋转单摆，成为机械工程中某些摆动机构或旋 ! 转机构的简化模型 选取 为角位移坐标 （ ），其运动微分方程（本质上是力矩平衡方程）为 ! 012 ( # %( !’ 345 ) 673 （） ! $ $ ( + * ! ! ! * 或为 # % ( ) （） $ $ 345 ( 673 + ( ! ! ! ! , ! * 式中， 为阻尼系数（· ）， 为单摆固有频率（ ）， 为摆球所受激振力幅值（ ）， 为 % 8 39 : ( !’ - 0129 3 ) . , * 2! 激振力频率（ ），