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第 9 章半实物仿真与实时控制;dSPACE 简介与常用模块 Quanser 简介与常用模块 半实物仿真与实时控制实例;9.1 dSPACE 简介与常用模块;单板系统 主要面向快速原型设计用户；其本身 就是一个完整的实时仿真系统，DSP 和 I/O 全部 集成于同一板上。 标准组件系统 把处理器板，I/O 板分开，并提 供多个系列和品种，允许用户根据特定需求随意 组装，可以使用多块处理器板、多块 (多种)I/O 板，使系统运算速度、内存和 I/O 能力均可大大 扩展，从而可以满足复杂的应用。 特定应用装置 如汽车、火车、飞机等低空系统 的特殊开发环境。; dSPACE 实时系统具有很多其他仿真系统所不能比 拟的特点，例如其组合性与灵活性强、快速性与实时 性好、可靠性高，可与 MATLAB/Simulink 无缝连 接，更方便地从非实时分析设计过渡到实时分析设计。 由于 dSPACE 巨大的优越性，现已广泛应???于航空 航天、汽车、发动机、电力机车、机器人、驱动及工 业控制等领域。越来越多的工厂、学校及研究部门开 始用 dSPACE 解决实际问题。;9.1.2 dSPACE 模块组;9.2 Quanser 简介与常用模块;9.2.2 Quanser 常用模块介绍;9.2.3 Quanser 旋转运动控制系列 实验受控对象简介; 柔性臂;倒立摆系统的简要描述：;9.3 半实物仿真与实时控制实例;9.3.1 受控对象的数学描述与 仿真研究; 球杆系统示意图; 在球杆系统中，杆的位置 是输出信号，电机 的电压 为控制信号，需要设计一个控制器，由 预期位置 和检测到的实际位置 之间的误差信 号 来计算控制信号 。钢球在连杆 BC 上起滑动变阻器的作用，其位置 可以通过电 阻的值直接检测出来。;电机拖动系统的数学模型;推导出电机电压信号 与夹角 之间的传递函数描述;球杆系统的数学模型; 球杆系统控制模型;9.3.2 Quanser 实时控制实验;9.3.3 dSPACE 实时控制实验;9.4 本章要点简介