伺服电机驱动器参数的设置及编码器替代技巧.docVIP

伺服电机驱动器参数设置方法及编码器替代技巧 伺服电机驱动器的正确使用除按用户手册正确设置参数外，还应结合使用现场和负载情况，灵活操作。 首先，对一台同型号且完好的伺服电机装配的9根线编码器进行测量，得到如图2所示波形。分析得知，a、b信号的波形与15线编码器a、b信号的波形相同，而X信号为图3所示。从中可看出，当U、V、W分别换相时，X的波形就发生一次变化。在一个角度的过程中共有6种波形，分别定义为Ⅰ区、Ⅱ区、Ⅲ区、Ⅳ区、Ⅴ区、Ⅵ区，依测绘结果推测，此编码器送出的a、b、X信号，在伺服电机驱动器中可以将其解码后得到U、V、W信号。据此，用一个常用1024线6极交流伺服电机编码器，只要设计合理的电路，用其u、v、w以其a、b信号合成完全相同的X信号，就可以完全代替原9芯线编码器。为便于理解，如图3为替代原理图，其中虚线部分即为被替代的编码器。 其次，依据测绘及原理分析，设计电路。方法是写出图2中每一区间所对应的表达式，如表1所示；按数字电路的设计思想，设计如图4所示的逻辑电路。 15线编码器真值表 表1 区域 U　Ｖ　Ｗ Ｘ Ⅰ区 ０　１　０ Ⅱ区 ０　１　１ Ⅲ区 ０　０　１ Ⅳ区 １　０　１ Ⅴ区 １　０　０ Ⅵ区 １　１　０ 而对于于合成信号中的零点信号，让a、b、c同时高电平时作为零信号。 根据以上真值表，可以写出X的表达式为： 然后