制造环境中工业机器的人的仿真.docVIP

制造环境中工业机器人的仿真、控制和远程(因特网)通信 本论文的焦点是在远程通信方面和工作站的形象化，或者是借助连到机器人工作站的PC机，或者是经由因特网上的Web浏览器。所具有的在线能力、机器人工作站台的直观显示与对其控制一起，特别是通过因特网 (Internet)对其控制，有着很大的优点。这使得工业设备(编入机器人工作站)的管理者能监督、控制和在线直接观察诸机器人单元的状态及当前的动作，管理者不需附加设备只凭借PC机和Internet连接，由他的办公室就可方便地做到这一点。?对于这个设计，利用一台ABB公司IRB 2400型工业机器人运行于工作站中，与装配部分、物料搬运部分和生产设备部分结合在一起。这整个的工作站是通过PC机上的线框图来仿真的。该PC机经由与机器人兼容的快速串行链接(RSL)被连接到机器人控制器。这个链接允许PC机控制在线的机器人和工作站。VB（Visual BASIC)程序的仿真部分被转换成网络页面上的Java语言applet程序。这个applet程序上网络服务器通信，然后与运行仿真软件包的PC机通信。这样就经由Internet网建立了控制。在专家系统中已为具体的工作站设备建立和利用一些原则，以允许工作站去完成一系列确定了的制造动作。该专家系统按照Internet网上允许的用户附加数值到工作站的控制程序，去完成工作站中的一定动作，不需要任何的机器