FUJI NXT各轴MT.ppt

1.更换各伺服轴马达，或松下coupling后 2.更换伺服马达电池或拔下电池connect 3.其他轴相关机械结构的更换或变动 4.其他异常情况 NXT 各轴MT手顺书 一、以下情况需要做轴origin adjustment 二、MT前准备及MT软体说明 需要治具： 控制电脑上安装I/O monitor 及 Motion Tool mini软体 (安装文件路径NXT\IO Monitor NXT\Tool\MotionToolmini.exe) 安装完成后打开I/O monitor 出现以下画面： 输入机器IP地址，点击OK开始 点选 选择模组 打开此三项 打开或关闭I/O信号 停止 打开以上三个I/O信号后确保Head通电， 打开Motion Tool mini软件 出现 输入机器IP地址及模组序号点击Connect开始 模组序号 点选wake唤醒 出现 选择Ok 执行MT软体界面： 执行MT Y轴 X轴 Z轴 R轴 Q轴 XS轴 选择需要做MT的轴 三、各轴MT 1.Y-axis MT 将Head推至Y-axis马达侧stopper，使用I/O monitor 使Head通电，打开Motion Tool mini软件 执行MT 完成后移除Y-axis马达侧stopper（橡胶制），安装Y-axis JIG 确认当Head移至Y-axis马达侧靠上jig后Y-axis马达pulse值在-200000 +/-500之间（M3,M6一致） 当pulse值不在范围时松下Y-axis coupling调整Y-axis马达pulse值至标准范围 2.X-axis MT 将Head推至X-axis马达侧stopper，打开Motion Tool mini软件 执行MT 完成后右图位置安装X-axis and XS-axis JIG 当XS-axis靠上JIG同时Head靠上JIG后确认X-axis伺服值在以下范围： M3:-75000 +/-500 Pulse M6:-65000 +/-500 Pulse 当不在范围内时松下右图齿轮螺栓进行调整 3.XS-axis MT（M3 only） 将Head推至XS-axis马达侧stopper，打开Motion Tool mini软件 执行MT 完成后安装X-axis and XS-axis JIG 当XS-axis靠上JIG后确认XS-axis伺服值：0 +/-1000 pulse 不在范围内时松下gear调整 确认XS interlock sensor位置 Position 2：-1000000 +/-5000 pulse Position 3：-1875000 +/-5000 pulse 下表面 上表面 4.Z-axis MT 将head通电后，转动Z轴使Syringe在pusher中间位置的时候，执行Z轴MT 。 具体操作如下： 1.在head Syringe下架量表，转动Z轴 在pusher碰到syringe的上下表面时记下Z axis伺服值，算下两数值的平均值 2.手动将Z轴转至上述平均值后执行MT 间隙平均 做完Z轴MT后，确认当Z-axis 转至Syringe在pusher中间位置的时候（如右上图）伺服值在20000+/-500pulse。若不在，则松下Z-axis coupling调整至标准范围 Z轴Coupling 注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正 5.R-axis MT 将Head上A头转到模组的前侧（如图）,执行R轴MT 确认MT Reset的记号“▼” “▲”对上时servo count为30000pulse左右 注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正 6.Q-axis MT 注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正 转动Q轴gear使syringe上pin朝向中心位置（如下图所示），执行Q-axis MT 确认QA数值在30000±500pulse 之间，具体操作如下： 将A syringe转至正前方，转动Q轴gear时 pin朝右时安装Q-axis nozzle JIG 注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正 Q轴Coupling 架量表测量如下位置，转动Q gear至X方向水平（小于0.01mm） 此位置即为QA位置，确认Q-axis伺服值在30000±500pulse之间，不在时松下上图coupling转动Q轴马达至标准范围内 注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正 * *