相机标定读书报告.pptVIP

从本质上说，所有自标定方法都只是利用了摄像机内参数自身存在的约束，这些约束与场景和摄像机的运动无关，这也是自标定方法较前两种标定方法更灵活的原因 摄像机标定相关问题研究 学员：田苗 专业：导航、制导与控制 导师：郝向阳 主要内容 摄像机标定的背景与意义 摄像机标定的主要方法 心得体会 摄像机标定的背景与意义 视觉应用中，相机参数的标定是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。 摄像机标定技术分为三类： 传统摄像机标定 基于主动视觉的摄像机标定 摄像机自标定 传统相机标定 常用的标定块 传统相机标定 直接线性变化法（DLT） 这个方法是由Abdel-Aziz和Karara于1971年首先提出来的 。他们从摄影测量学的角度深入研究了相机图像和环境物体之间的关系，建立了相机成像几何的线性模型。 需要6组以上的对应点就可以完成相机标定。 优点：计算简单，实时性强 缺点：没有考虑任何畸变，精度不高 80年代中期Tsai提出的基于RAC的定标方法是计算机视觉像机定标方面的一项重要工作，该方法的核心是利用径向一致约束来求解除像机光轴方向的平移外的其它像机外参数，然后再求解像机的其它参数。 基于径向约束的摄像机标定（RAC） 投影点理想位置与实际位置 TSAI R Y． A Versatile Camera Calibration Technique for High Accuracy 3D Machine Vision Metrology Using Off-the-Shelf TV Cameras and Lenses［J］． IEEE J Robotics and Automation，1987，3( 4) : 323-344． 优点：定标过程快捷，准确。 缺点：只考虑了相机的径向畸变，没有考虑其他畸变。 基于径向约束的摄像机标定（RAC） 张正友标定法 微软实验室的张正友提出了基于2D标定物的平面两步标定方法 。 从不同角度拍摄3幅以上的图像 ZHANG Z． A Flexible New Technique for Camera Calibration［J］． IEEE Trans Pattern Analysis and Machine Intelligence，2002，22( 11) : 1330 -1334． 该方法既具有较好的鲁棒性又不需昂贵的精制标定块，实用性强。 由于假定模板图像上的直线经透视投影仍然为直线 ，进 而进行图像 处理 ，实际上引入了误差。 张正友标定法 优点 缺点 基于主动视觉的标定 基于主动视觉的标定方法，即通过利用主动视觉系统控制摄像机做特定运动来直接获取摄像机运动参数，即摄像机外参数，包括旋转和平移。 中科院自动化所的马颂德1996年在IEEE会议上提出了基于摄像机三正交平移运动（即每组包含三次两两正交的运动）的标定方法是目前文献中最系统的关于基于主动视觉进行摄像机标定的方法。 仅能标定四参数模型的摄像机，对于五参数模型不再适用。 缺点 胡占义主动视觉相机标定法 照相机的二正交运动比三正交运动更容易实现。 可以求解摄像机的所有5个内参数，马颂德的方法可以求解4个内参数。 优点 摄像机自标定 20世纪90年代初，Faugeras等人首先提出了“自标定(Self-Calibration)”的概念，使在摄像机运动任意、场景未知的一般情况下也能对摄像机做出标定。 摄像机自标定 自标定是指不需要标定块，仅仅通过图像点之间的对应关系对摄像机进行标定的过程。 灵活方便 精度不太高，鲁棒性不足 优点 缺点 需要经常调整相机或者无法设置参照物 精度不高 不需要已知标定块，有更好的灵活性实用性 自标定方法 相机运动信息已知 系统成本高 相机模型参数可以线性求解，计算简单，鲁棒性较高 基于主动视觉的标定方法 精度要求高且相机参数基本不变 标定过程复杂，需要高精度的已知结构 可以获得较高的精度 传统的标定方法 适用场合 缺点 优点 标定方法 主要标定方法比较 摄像机标定方法的最新研究成果 2013年系统仿真学报上的《一种改进的单视图相机标定算法》提出了一种通过提取三个方向的平行线而进行摄像机标定的方法。 标定结果不稳定，误差较大 精度相对较高，操作简单 适用于存在大量正交平面组成的人造结构场景和建筑物场景。 优点 缺点 2014年天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室的刘书桂等人提出了分区域相机标定。 分区域标定法的精度优于单区域标定法，20000个标定点的总误差降低了17％（Ｎ＝８），单点平均误差降低了20％左右。 这一相机标定法可以应用于工业