第章平面机构运动分析基础AA.ppt

例3.3　偏心轮油泵机构（课堂练习） * 桂林电子科技大学信息科技学院 * §3.3 平面机构的自由度　　　　 一、平面机构自由度计算公式 机构的自由度——指机构所具有的独立运动数目。 作平面运动的自由构件有三个自由度。当两构件组成运动副后，它们的相对运动就受到限制（约束），自由度随之减少。 运动副的作用是约束构件间的某些运动，而保留另外一些运动。一个运动副至少引入一个约束，也至少保留一个自由度。 * 桂林电子科技大学信息科技学院 * 不同类型的运动副引入的约束不同，保留的自由度也不同。 平面运动的一个转动副或一个移动副引入两个约束，保留一个自由度。 一个平面高副引入一个约束，保留两个自由度。 综上所述，平面机构中，每个低副引入两个约束，使构件失去两个自由度；每个高副引入一个约束，使构件失去一个自由度。 * 桂林电子科技大学信息科技学院 * 　平面机构自由度计算公式 在机构中，若共有K个构件，除去机架外，其活动构件数为n=K-1。显然，这些活动构件在未组成运动副之前，其自由度总数为3n，当它们用PL个低副和PH个高副联接组成机构后，因为每个低副引入两个约束，每个高副引入一个约束，所以，总共引入(2PL+PH)个约束。故整个机构的自由度应为活动构件的自由度总数与全部运动副引入的约束总数之差，用F 表示，即 F=3n-2PL-PH