第2章 自动控制理的论基础.pptVIP

第2章 传统控制方法简介 §2. 1 控制系统数学模型 §2. 2 控制系统时域分析 §2. 3 根轨迹法 §2. 4 控制系统频域分析 §2. 5 离散系统简介 §2.1 控制系统数学模型(第2讲） 定义：凡揭示控制系统各变量内在联系及关系的解析式或图形表示。 分类： 静态模型：在静态条件下描述各变量间关系的数学方程。 动态模型：用微分（或差分）方程描述的各变量动态过程中的关系。 表示形式： 图形表示：信号流图、方块图及频率特性图。 数学表示：微分（差分）方程、传递函数或频率特性、状态空间。 数字计算机上的程序综合。 建模方法： 分析方法：从物理化学规律出发，通过分析和推导，建立数学模型。 实验法： 经典控制理论中常用数学模型：传递函数 传递函数定义：在线性定常系统中，初始条件全为零时，系统或部件输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 拉氏变换：函数 的拉氏变换定义如下： 称为函数 的拉氏变换（象函数），S为拉普拉斯算子。 拉氏变换的用处之一：将微分方程两边同时求拉氏变换后解方程，对结果进行反拉氏变换，即可得微分方程的解，因此，简化求解过程。 常用环节的传递函数 比例环节 惯性环节 如直流电机的励磁回路（回路电感L和电阻R）：当励磁电压输入u时，其输出励磁电流i就相当于一个惯性环节。 积