第6讲伺服电动机的.pptVIP

控 制 电 机; 控 制 电 机;控 制 电 机;伺服电动机 ;伺服电动机最大特点： ;伺服电动机分类：;基本结构; 定子铁心通常用硅钢片叠压而成。 定子铁心表面的槽内嵌有两相绕组，其中一相绕组是励磁绕组，另一相绕组是控制绕组。 ; 励磁绕组和控制绕组： 两相绕组在空间位置上互差90°电角度。 工作时励磁绕组与交流励磁电源相连，控制绕组加控制信号电压 。 ; 转子的形式有两种: 笼式转子 空心杯转子;笼式转子:其绕组由高电阻率的材料制成，绕组的电阻较大，笼式转子结构简单，但其转动惯量较大。 空心杯转子:它由非磁性材料制成杯形，可看成是导条数很多的笼式转子，其杯壁很薄，因而其电阻值较大。 转子在内外定子之间的气隙中旋转，因空气隙较大而需要较大的励磁电流。空心杯形转子的转动惯量较小，响应迅速。 ;工作原理; 但是对伺服电动机要求不仅是在控制电压作用下就能启动，且电压消失后电动机应能立即停转。如果伺服电动机控制电压消失后像一般单相异步电动机那样继续转动，则出现失控现象，我们把这种因失控而自行旋转的现象称为自转。 ; 为消除交流伺服电动机的自转现象，必须加大转子电阻r2。 这是因为当控制电压消失后，伺服电动机处于单相运行状态，若转子电阻很大，使临界转差率sm1，这时合成转矩的方向与电机旋转方向相反，是一个制动转矩，这就保证了当控制电压消失后转子仍转动时，电动机将被迅速制动而停下。 转子电阻加大后，不仅可以消除自转，还具有扩大调速范围、改善调节特性、提高反应速度等优点。 ;控制方法 ; 交流伺服电动机的输出功率一般在100W以下。 电源频率为50Hz时，其电压有36V, 100V, 220V, 380V数种。 当频率为400Hz时，电压有20V，36V，115V多种。 交流伺服电动机运行平稳，噪音小，但控制特性为非线性并且因转子电阻大而使损耗大，效率低。 与同容量直流伺服电动机相比体积大，质量大，所以只适用于0.5W～100W的小功率自动控制系统中。;直流伺服电动机 ;基??结构; 无刷直流伺服电动机用电子换向装置代替了传统的电刷和换向器，使之工作更可靠。它的定子铁心结构与普通直流电动机基本相同，其上嵌有多相绕组，转子用永磁材料制成。 ;2．基本工作原理 ;小结;实验相关知识;光电编码器原理;原理图示意图;光电编码分类;增量式编码器 ;绝对式编码器 ;绝对式编码器的特点;混合式绝对值编码器 ;应用;PLC与伺服之间的连接方式 ;注释;实验说明;请确认没有输入指令。 · 当为速度、扭矩控制用时，将V-REF(CN1-5)，T-REF(CN1-9) 固定在0V。 · 当为位置控制用时，将PULS(CN1-7)，SIGN(CN1-11) 固定在L 处。 伺服信号ON,将/S-ON(CN1-40) 信号置于0V。如果情况正常，则伺服电机通电。 ;速度控制模式( 设定为Pn000.1= “0”);位置控制模式( 设定为Pn000.1= “1”);功能选择开关的设定Pn000 ～ Pn003 进行控制方式的选择，以及在警报发生时的停止方法等基本功能、应用功能的选择。伺服增益等的常数设定 Pn100 ～ Pn118 对速度环增益、位置环增益等的数值进行设定。 位置控制关系的常数Pn200 ～ Pn205 对指令脉冲的输入形态和电子齿轮比的设定等位置控制关系的参数进行设定。 速度控制关系的常数Pn300 ～ Pn308 对速度指令输入增益、软起动的加、减速时间设定等速度控制关系的参数进行设定。 扭矩控制关系的常数Pn400 ～ Pn407 对扭矩指令输入增益、正反转扭矩限制值的设定等扭矩控制关系的参数进行设定。 顺序关系的常数Pn500 ～ Pn510 对各种顺序信号输出条件的设定和输入、输出信号的选择以及分配进行变更。 其它Pn600 ～ Pn601 外置式再生电阻器的容量指定以及预约常数。 辅助功能的执行Fn000 ～ Fn012 执行JOG 模式运行等辅助性的功能。 监视模式Un000 ～ Un00D 速度和扭矩指令值的监视，可以通过监视确 认输入/ 输出信号的ON/OFF。 ;使用/ 不使用输入信号的切换