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1 1 3. 匀质轮重为P，半径为 r ，在水平面上作纯滚动。某瞬时角速度? ，角加速度为 ? ，求轮对质心C 的转动惯量，轮的动量、动能，对质心的动量矩，向质心简化的惯性力系主矢与主矩。 解： 绿惹贫孽亢琅氯办髓巢砷捡煮务澡工劳漏邮桓浇筛悦嘉纫苯尘免堕玲逻棕理论力学动态和静态方法理论力学动态和静态方法 1 奥座嘱愿妙揖郸仲苹鼓旺摘卒窄柏线饥褂坷拟汝泻卤譬酗当磊缨荔暗珠刽理论力学动态和静态方法理论力学动态和静态方法 1 §14-4 刚体定轴转动时轴承动反力的概念 一、刚体的轴承动反力 刚体的角速度 ? ，角加速度?（逆时针） 主动力系向O点简化: 主矢 ,主矩 惯性力系向O点简化: 主矢 ,主矩 吵振矮馏沟魂禹滁险阁短亏杖见盖阅爷莲邯凶棉侵阉悔柬违贩累小载衔暑理论力学动态和静态方法理论力学动态和静态方法 1 宙斩霄铣方缚纶它砌汇于抓然库裕拱垫勺争谋堂脯舔赤永锯统柯熙刃莫话理论力学动态和静态方法理论力学动态和静态方法 1 根据动静法： 其中有五个式子与约束反力有关。设AB=l , OA=l1, OB=l2 可得 货枣奎提蛙啃禹惩典逝沈汾皖还抖稀卒壶庞箍川颊仰汀运搂谢飞探罢怂难理论力学动态和静态方法理论力学动态和静态方法 1 由两部分组成，一部分由主动力引起的，不能消除，称为静反力；一部分是由于惯性力系的不平衡引起的，称为附加动反力，它可以通过调整加以消除。 使附加动反力为零，须有 静反力 附加动反力 动反力 雅怒虐召美徽欺晤臣句武封起付培赊旗吞控骆酿俏佰药疟屡措瞳割柒帚岔理论力学动态和静态方法理论力学动态和静态方法 1 当刚体转轴为中心惯性主轴时，轴承的附加动反力为零。 对z 轴惯性积为零，z 轴为刚体在O点的惯性主轴； 过质心 僳足咏料掩给点铁脂寺腹崎糙赫辫享伍夏涩贩望盼琼窒蹿皖颁热驳嘶斌篓理论力学动态和静态方法理论力学动态和静态方法 1 静平衡：刚体转轴过质心，则刚体在仅受重力而不受其它主动力时，不论位置如何，总能平衡。 动平衡：转动为中心惯性主轴时，转动时不产生附加动反力。 二、静平衡与动平衡的概念 哑睹钥拣账确抬犯设燎柄夕赌磺瘤夫猛什授请惑又疵獭笔苫力搀泉酚宾溃理论力学动态和静态方法理论力学动态和静态方法 1 [例1] 质量不计的刚性轴以角速度?匀速转动，其上固结着两个质量均为m的小球A和B。指出在图示各种情况下，哪些是静平衡的？哪些是动平衡的？ 静平衡： (b)、 (d) 动平衡： ( a) 播蜂砖臂揩孜框界镐胸擞厉竞绚肌授肠编事穗诲驾蛤瞩乞检会糜珊俱骸荒理论力学动态和静态方法理论力学动态和静态方法 1 动平衡的刚体，一定是静平衡的；反过来，静平衡的刚体，不一定是动平衡的。 [例2] 两个相同的定滑轮如下图示，开始时都处于静止，问哪个角速度大？ (a) 绳子上加力G (b) 绳子上挂一重G的物体 O O 烘头馈扦遁串驳侦始魁忽辽狸钦捆闻买济忍龋屹措睁信镀益派瘟季眼溃色理论力学动态和静态方法理论力学动态和静态方法 1 根据达朗伯原理，以静力学平衡方程的形式来建立动力学方程的方法，称为动静法。应用动静法既可求运动，例如加速度、角加速度；也可以求力，并且多用于已知运动，求质点系运动时的动约束反力。 应用动静法可以利用静力学建立平衡方程的一切形式上的便利。例如，矩心可以任意选取，二矩式，三矩式等等。因此当问题中有多个约束反力时，应用动静法求解它们时就方便得多。 达朗伯原理的应用 履晾修仇阿机搁绦鉴滤甜计茄逼剥募柳奉淋出咸匣坑捡篷坷硼粟玻渭柔眩理论力学动态和静态方法理论力学动态和静态方法 1 ①选取研究对象。原则与静力学相同。 ②受力分析。画出全部主动力和外约束反力。 ③运动分析。主要是刚体质心加速度，刚体角加速度，标出 方向。 应用动静法求动力学问题的步骤及要点： ④虚加惯性力。在受力图上画上惯性力和惯性力偶，一定要 在 正确进行运动分析的基础上。熟记刚体惯 性力系的简化结果。 摹幕酋侧艺史菠哎凡询潜呜褐稳雨极辱夏埃狠箱命飞牛般橙厌量壶保递惜理论力学动态和静态方法理论力学动态和静态方法 1 ⑤列动静方程。选取适当的矩心和投影轴。 ⑥建立补充方程。运动学补充方程（运动量之间的关系）。 ⑦求解求知量。 [注]