第九，控制系统的稳态误差.pptVIP

自动控制原理; 稳定性 过渡过程性能(动态性能) 准确性;h(t);主要内容;一阶系统单位阶跃响应;一阶系统单位阶跃响应;一阶系统加速度响应;R(s);其误差定义有两种形式：;希望值情况下偏差信号：; 从系统输出端定义的稳态误差，概念清晰，物理意义明确，也符合基本定义，但在实际系统中 无法测量，因而，一般只有数学意义。而从系统输入端定义的稳态误差，它在系统中是可以测量的，因而具有实用性。对于单位反馈系统，要求输出量C(t)的变化规律与给定输入r(t)的变化规律一致，所以给定输入r(t)也就是输出量的希望值 ，即 。此时，上述两种定义统一为：;对于非单位反馈系统，若设定义2的误差为 E’(s),定义1的误差为E(s)，则E’(s)与E(s)的关系：;稳态误差的定义：对于稳定的系统，误差信号的稳态分量称为系统的稳态误差，以 表示。;二、 稳态误差的计算 ;系统在控制信号作用下的稳态误差;系统在扰动作用下的稳态误差;从上式得出两点结论： 1. 稳态误差与系统输入信号r(t)或扰动信号n(t)的形式有关； 2. 稳态误差与系统的结构及参数有关。;如果不计扰动输入的影响，只求系统的给定稳态误差。此时，系统的结构图简化为。; 在给定输入作用下，系统的稳态误差与系统的结构、参数和输入信号的形式有关，对于一个给定的系统，当给定输入的形式确定后，系统的稳态误差将取决于开环传递函数描述的系统结构。 分析稳态误差与系统结构的关系，关键是根据开环传递函数G(s)H(s)中串联的积分环节个数所规定的控制系统类型。 设系统的开环传递函数一般形式为： ;开环传递函数的分类：以分母中串联的积分环节 个数 来定义开环传递函数的型。当 ……时，分别称系统为0型、1型、2型……系统。而G(s)H(s)中其它零、极点对分类没有影响。下面分析系统在不同典型输入信号作用下的稳态误差。;因此，在单位阶跃输入下，给定稳态误差决定于系统的位置误差系数。;（1）对于0型系统，; 可见，由于0型系统中没有积分环节，它对阶跃输入的稳态误差为一定值，误差的大小与系统的开环放大系数K成反比，K越大， 越小，只要K不是无穷???，系统总有误差存在。 对实际系统来说，通常是允许存在稳态误差的，但不允许超过规定的指标(如5％)。为了降低稳态误差，可在稳定条件允许的前提下，增大系统的开环放大系数，若要求系统对阶跃输入的稳态误差为零，则必须选用1型或高于1型的系统。;R(t);2、单位斜坡输入时的稳态误差;(1)对于0型系统;上面的计算表明，在单位斜坡输入作用下，0型系统的稳态误差为 ，而1型系统的稳态误差为一定值，且误差与开环放大系数成反比。为了使稳态误差不超过规定值，可以增大系统的K值。2型或高于2型系统的稳态误差总为零。因此，对于单位斜坡输入，要使系统的稳态误差为一定值或为零，必需 ，也即系统必须有足够积分环节。;输入;(1)对于0型系统， 于是稳态误差可表示为;(2)对于1型系统， ; (4)对于3型系统（或高于3型的系统）;误差;稳态误差系数和稳态误差;4、给定输如下的稳态误差计算;R(s);由特征方程列劳斯表 2 1+0.5K 3 K 要使系统稳定，必须 K 0, 1+0.5K 0, 3(1+0.5K)－2K 0 解得 K 0，K-2，K 6 所以，当0 K 6时，系统是稳定的。; 系统的稳态误差为 上述结果表明，系统的稳态误差与K成反比，K值越大，稳态误差越小，但K值的增大受到稳定性的限制，当K 6时，系统将不稳定。;例2 系统结构如图所示，求当输入信号r(t)=2t+t2时，系统的稳态误差ess。 首先判别系统的稳定 性。由开环传递函数 知，闭环特征方程为 根据劳斯判据知闭环系统稳定。;第二步，求稳态误差ess，因为系统为Ⅱ型系统，根据线性系统的齐次性和叠加性，有 ;例3;炮埠蜂屋魏砸网藩戚路韵芝谤季蚌蔽卫然傈橡业矛山巳拣悬鱼捆盛悍浪沈第九，控制系统的稳态误差第九，控制系统的稳态误差;五、干扰信号作用下的稳态误差;稳态误差 若 ，则上式可近似为 ;例4 设控制系统如图2所示，其中 给定输入 ，扰动输入 （ 和 均为常数），试求系统的稳态误差。;解 当系统同时受到给定输入和扰动输入的作用时，其 稳定误差为给定稳态误差和扰动稳态误差的叠加。;由上式计算可以看出，r(t)和n(t)同是阶跃信号，由于在系统中的作用点不同