网站大量收购独家精品文档,联系QQ:2885784924

工业机器人电机驱动.pdf

  1. 1、本文档共6页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
工业机器人电机驱动

工业机器人电机驱动 对工业机器人关节驱动的电动机,要求有最大功率质量比和 扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。 特别是像机器人末端执行器(手爪)应采用体积、质量尽可能小 的电动机,尤其是要求快速响应时,伺服电动机必须具有较高的 可靠性和稳定性,并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动 机在工业机器人中应用的先决条件。 机器人电动伺服驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力,直接或间接地驱动 机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。 对工业机器人关节驱动的电动机,要求有最大功率质量比和扭矩惯量 比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行 器(手爪)应采用体积、质量尽可能小的电动机,尤其是要求快速响应时,伺服 电动机必须具有较高的可靠性和稳定性,并且具有较大的短时过载能力。这是伺 服电动机在工业机器人中应用的先决条件。 一、机器人对关节驱动电机的主要要求规纳如下 1.快速性 电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应 指令信号的时间愈短,电伺服系统的灵敏性愈高,快速响应性能愈好,一般是以 伺服电动机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快速响应的性能。 2.起动转矩惯量比大 在驱动负载的情况下,要求机器人的伺服电动机的起动转矩大,转动惯 量小。 3.控制特性的连续性和直线性,随着控制信号的变化,电动机的转速 能连续变化,有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。 4.调速范围宽。 能使用于1:1000~10000 的调速范围。 5.体积小、质量小、轴向尺寸短。 6.能经受得起苛刻的运行条件,可进行十分频繁的正反向和加减速运 行,并能在短时间内承受过载。 目前,由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业 机器人中得到广泛应用,一般负载1000N (相当100kgf)以下的工业机器人大多 采用电伺服驱动系统。所采用的关节驱动电动机主要是AC 伺服电动机,步进电 动机和DC 伺服电动机。其中,交流伺服电动机、直流伺服电动机、直接驱动电 动机(DD)均采用位置闭环控制,一般应用于高精度、高速度的机器人驱动系统 中。步进电动机驱动系统多适用于对精度、速度要求不高的小型简易机器人开环 系统中。交流伺服电动机由于采用电子换向,无换向火花,在易燃易爆环境中得 到了广泛的使用。机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1~10kW。工业机 器人驱动系统中所采用的电动机。 二、电机大致可细分为以下几种: 1.交流伺服电动机 包括同步型交流伺服电动机及反应式步进电动机等。 2.直流伺服电动机 包括小惯量永磁直流伺服电动机、印制绕组直流伺服电动机、大惯量永 磁直流伺服电动机、空心杯电枢直流伺服电动机。 3.步进电动机 包括永磁感应步进电动机。 速度传感器多采用测速发电机和旋转变压器;位置传感器多用光电码盘 和旋转变压器。近年来,国外机器人制造厂家已经在使用一种集光电码盘及旋转 变压器功能为一体的混合式光电位置传感器,伺服电动机可与位置及速度检测 器、制动器、减速机构组成伺服电动机驱动单元。 机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比 大。 三、常用的减速机构 1.RV 减速机构; 2.谐波减速机械; 3.摆线针轮减速机构; 4.行星齿轮减速机械; 5.无侧隙减速机构; 6.蜗轮减速机构; 7.滚珠丝杠机构; 8.金属带/齿形减速机构; 9.球减速机构。 工业机器人电动机驱动原理如图1 所示。 工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制,即电流环、速度 环和位置环。 目前国外许多电动机生产厂家均开发出与交流伺服电动机相适配的驱 动产品,用户根据自己所需功能侧重不同而选择不同的伺服控制方式,一般情况 下,交流伺服驱动器,可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现以下功能: 1.位置控制方式; 2.速度控制方式;

文档评论(0)

allap + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档