2扫描控制精度优化 - 有色金属（矿山部分） - 北京矿冶研究总院.doc

doi:10.3969/j.issn.1671-4172.2012.02.001 井下空区安全监测三维激光扫描仪高精度运动控制技术 王利岗，张 达，杨小聪 （北京矿冶研究总院，北京 100070） 摘 要：矿山井下常用空区监测存在仅能进行点监测、需人工安装、实时性差等通过三维激光扫描获取空区形态空区稳定性分析重点讨论通过机械优化、姿态补偿、自适应控制等技术手段来实现三维激光扫描仪的高精度控制问题。该方案大幅提高了空区三维激光扫描系统的性能，能够满足矿山实际应用需求同时，在路桥监测、文物保护等领域也具有借鉴和应用价值。 关键词：空区三维激光扫描运动控制TD76 文献标识码：B 文章编号：1671- 4172(2012)02-000-00 3D laser scanner high precision motion control technology in underground goaf safety monitoring WANG Ligang, ZHANG Da, YANG Xiaocong (Beijing General Research Institute of Mining Metallurgy, Beijing 100070, China) Abstract: In some methods usually used in goaf stability monitoring, some shortages (only monitoring point area, need manual installation, poor real-time performance, etc) occur. 3D laser scanning is used to obtain goaf space profile, then to analyze goaf stability. The realization of high precision control of 3D laser scanner is focused on by means of mechanical optimization, attitude compensation, adaptive control and other technical means. The method greatly improves performance of 3D laser scanning system used in goaf monitoring, meets the needs of practical application of mine, meantime, it can provide references for road and bridge monitoring and cultural relic protection. Key words: goaf; 3D laser scanning; motion control 基金项目：国家高技术研究发展计划863计划重点项目2008AA062101)。 作者简介：王利岗（1982-），男，硕士，工程师，主要从事矿山安全监测领域的智能化仪器、无线通信系统相关研发工作。 随着矿山开采掘进的深入和服务时间的延长，采空区岩体应力越来越大，采空区塌陷、冒落等地压灾害已成为影响矿山安全生产的严重问题[1]。近年来，国家对矿山安全高度重视，要求建设矿山井下安全避险六大系统，其中，监测监控系统是其重要环节矿山企业对利用信息化手段监控矿山安全状况的需求逐年提高，而且对采空区监测技术的研究可以填补国内空白，对我国掌握相关知识产权和核心技术占领技术制高点具有重要意义。 由于变形数据最能直接反映开挖岩体的地压大小和活动程度，同时岩体或空区变形也最易于获得且可靠性最高因此，变形监测向来是矿山中最重要也是最常用的地压监测方式。传统的变形监测方法中采用多点位移计、钻孔倾斜仪、全站仪、水准仪、经纬仪等监测，存在监测点有限、须进入空区进行安装、观测效率低、劳动强度大时效性差等问题，无法满足矿山对空区状态快速获取的需要。三维激光扫描技术是近年来快速发展的一项技术，具有非接触、测量精度高、距离远、不需可见光、观测效率高等一系列优点[2]，将其用于井下空区变形安全监测，具有技术可行性和优越性，能够解决上述相关难题。本文提出了一种具有自主知识产权的三维激光扫描方案，该方案包含三维激光扫描仪的扫描测量、运动控制、安全防护等方面的内容其中，运动控制问题是影响测量精度、效率等因素的核心技术问题，本文就三维激光扫描系统的运动控制问题做深入讨论。 三维激光扫描仪的高精度扫描控制 针对三维激光扫描运动精确控制问题，本文提出了一种基于