基于粒子群-蚁群融合算法的移动机器人路径优化规划 - 江西师范大学 .pdfVIP

38 3 ( ) Vol． 38 No． 3 第 卷第 期 江西师范大学学报 自然科学版 2014 5 Journal of Jiangxi Normal University (Natural Science) May 2014 年 月 文章编号:1000-5862 (2014)03-0274-04 - 基于粒子群 蚁群融合算法的移动机器人路径优化规划 ， ， 张兴国 周 东健 李成浩 ( ， 226019) 南通大学机械工程学院 江苏 南通 摘要: TSP ， - 基于 问题 提出了一种基于粒子群 蚁群算法相互融合的综合优化算法对移动机器人路径规 ． ， ， 划问题进行研究 通过粒子群算法对全局路径实施粗略搜索 获得部分次优解 在获得次优解的路径上进 ， ， ． : - 行信息素分布 再采用蚁群算法进行精确搜索 得到路径规划的最优解 实验结果表明 粒子群 蚁群融合 优化算法在路径寻优上优于蚁群算法及粒子群算法． 关键词: ; ;TSP ; ; 蚁群算法 粒子群算法 问题 路径规划 移动机器人 中图分类号:TP 242 文献标志码:A ． ， 点 但其在组合优化问题时没有优势 在路径搜索过 ［11］ 0 ， ． 引言 程中易产生早熟现象 易陷入局部最优 ， 基于蚁群算法和粒子群算法的优缺点 针对 机器人智能化是未来机器人发展的必然趋势， TSP ， 问题开展移动机器人路径规划研究 提出将蚁 、 、 部分智能机器人已在航空航天 深海勘探 医学救 (ACO) (PSO) ， 群算法 与粒子群算法 相互融合 即先 、 、 ． 护 工业生产 民用等领域得到广泛应用 ， 利用粒子群算法的全局搜索能力 对整个路径进行 目